Grupo1-PJI2-2018-2: mudanças entre as edições

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123 edições
 
(138 revisões intermediárias por 4 usuários não estão sendo mostradas)
Linha 7: Linha 7:


{{Collapse top |Diário de bordo}}
{{Collapse top |Diário de bordo}}
==TODO próxima semana==
'''Terminar SR:''' movimentação automatica (validar a cada novo passo se pode fazer o proximo; <br/>
Configurar comunicação com o SS (fazer a classe que comunica e testa-la)<br/>
''' Fazer SS''' Criar classe que comunica com SR <br/>
Criar classe que mostra informações ao usuario (automatico) <br/>
Criar classe para o usuario interegir(manual) <br/>
==17/09==
Testes para execução da Classe autônomo e manual realizados. Código está disponível em [[repositório git]].
==Aula 4 - 20/08==
* Discussão para modelar os diagramas de classes do controle, modo autônomo e modo manual.
* Foi realizado teste com a classe sensor usando o seguinte código  como exemplo, retirado do site [https://sites.google.com/site/ev3python/learn_ev3_python/using-sensors Using Sensors]
<code>
#!/usr/bin/env python3
# so that script can be run from Brickman
from ev3dev.ev3 import *
# Connect ultrasonic and touch sensors to any sensor port
# and check they are connected.
us = UltrasonicSensor()
assert us.connected, "Connect a single US sensor to any sensor port"
ts = TouchSensor();    assert ts.connected, "Connect a touch sensor to any port" 
# can have 2 statements on same line if use semi colon
# Put the US sensor into distance mode.
us.mode='US-DIST-CM'
units = us.units
# reports 'cm' even though the sensor measures 'mm'
# US sensor will measure distance to the closest
# object in front of it.
distance = us.value()/10  # convert mm to cm
print(str(distance) + " " + units)
if distance < 60:  #This is an inconveniently large distance
  Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.RED)
else:
  Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN)
     
Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN)  #set left led green before exiting
</syntaxhighlight>
* 2ª apresentação com as correções requisitadas na aula anterior e algumas correções dos casos de uso:
==Aula 3 - 13/08==
1ª apresentação das atividades passadas na aula 2 (06/08) e pontos a serem corrigidos foram requisitados.
==Aula 2 - 06/08==
Os robôs foram entregues. Como o grupo recebeu o robô montado, estudamos como instalar o linux e as bibliotecas do Ev3.
Estudamos a implementação do motor
== Aula 1 - 30/07==
Foi Apresentado a disciplina bem como seus objetivos.
O projeto consistirá em um robô caçador seguidor de linhas.
Os grupos foram formados. E para as atividades do projeto será foi definido o Trello como plataforma de tarefas e o whatsapp para comunicação.


{{Collapse bottom}}
{{Collapse bottom}}


==Detalhes iniciais==
==Detalhes iniciais==
===Desenvolvimento===
A implementação estará disponível no repositório [https://github.com/allexmagno/dev github do projeto]


===Conexão ao EV3===
===Conexão ao EV3===
Efetuamos a conexão ao ev3 por meio do bluetooth, seguindo as instruções descritas em https://www.ev3dev.org/docs/tutorials/using-bluetooth-tethering/. Após conectarmos via bluetooth acessamos o ev3 via ssh utilizando o putty.
Efetuamos a conexão ao ev3 por meio do bluetooth, seguindo as instruções descritas em https://www.ev3dev.org/docs/tutorials/using-bluetooth-tethering/. Após conectarmos via bluetooth acessamos o ev3 via ssh utilizando o putty.


{{Collapse top |Diagrama de classe sensores}}
===CRONOGRAMA DE ATIVIDADES FUTURAS===
[[Arquivo:D_class_motor.jpg‎ ]]
{{Collapse top | Cronograma}}
[[Arquivo:cronogramag12.jpg]]
 
{{Collapse bottom}}
{{Collapse bottom}}


{{Collapse top |Diagrama de classe motores}}
===Requisitos===
[[Arquivo:D_class_motor_real.jpg‎]]
{{Collapse bottom}}


{{Collapse top |Requisitos funcionais e não Funcionais}}
{{Collapse top |Requisitos funcionais e não Funcionais}}


==Requisitos funcionais==
===Requisitos funcionais===
'''RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô.'''
'''RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô.'''


Cadastrar no S.A dados do robô via interface de controle: Nome, Usuário, Cor para identificação, endereço MAC? IP?
Cadastrar no S.A dados do robô via interface de controle: Nome, Usuário, Cor
para identificação.
   
   
'''RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas.'''
'''RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas.'''


Quando a partida encerrar, o S.A. irá armazenar nome dos participantes e pontuação. Irá armazenar as 10 últimas partidas.  
Quando a partida encerrar, o S.A. irá armazenar nome dos participantes e
pontuação. Irá armazenar as 10 últimas partidas.  
   
   
'''RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados.'''
'''RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados.'''


Quando a partida for "cadastrada" o S.A. irá autenticar os dados antes de iniciar a partida. irá registrar a posição inicial e zerar o score.
Quando a partida for "cadastrada" o S.A. irá autenticar os dados antes de
iniciar a partida. Também irá registrar a posição inicial e zerar o score.
   
   
'''RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo.'''
'''RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo.'''


Quem irá definir, o S.R ou o S.A.? Será necessário criar uma interface comandos de deslocamento.
O SA vai definir se a partida será modo manual ou mono autônomo. O SS irá configurar o modo no SR. O SR terá uma interface comandos de deslocamento.


'''RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo robô.'''
'''RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo
robô.'''


O S.R enviará a localização ao S.A que irá validar a “captura da caça”/chegada ao     ponto. Quando validada a captura, irá incrementar a pontuação.
O S.R enviará a localização ao S.A que irá validar a “captura da caça”/chegada primeiro
ao ponto. Quando validada a captura, irá incrementar a pontuação.
   
   
'''RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e informá-los aos robôs.'''
'''RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e
informá-los aos robôs.'''


Quando os robôs estiverem posicionados (ficaram em vértices opostos), o S.A. irá sortear a posição das caças e enviar aos robôs. Após isso se dará o início da partida.
Quando os robôs estiverem posicionados (ficaram em vértices opostos), o S.A.
irá sortear a posição das caças e enviar aos robôs. Após isso se dará o início
da partida.
   
   
'''RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em modo autônomo.'''
'''RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em
modo autônomo.'''


O S.A irá enviar a pontuação das caças validadas para o S.R. O S.R. irá também descrever em sua tela os movimentos do robô e as coordenadas.
O S.A irá enviar a pontuação das caças validadas para o S.R. O S.R. irá também
descrever em sua tela os movimentos do robô e as coordenadas.
   
   
'''RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o robôs em modo manual.'''
'''RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o
robôs em modo manual.'''


Será necessário criar para o S.R. uma interface comandos de deslocamento e o monitoramento pode aproveitar a estrutura descrita no RF07
Será necessário criar para o S.R. uma interface comandos de deslocamento e o
monitoramento pode aproveitar a estrutura descrita no RF07.


'''RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os movimentos programados a partir do algoritmo implementado.'''
'''RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os
movimentos programados a partir do algoritmo implementado.'''


Terá que implementar um algoritmo de procura para o S.R.. Ir para caça mais próxima? Ir para onde tem mais caças?
Será implementado um algoritmo que irá fazer uso dos sensores de luz e ultrassom para o S.R que será executado quando o modo da partida for autônomo.
   
   
'''RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida.'''
'''RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida.'''


Quem pausa? Se jogadores poderem requisitar pausa terá que ser enviado um comando para S.A.para o S.A enviar aos S.R. uma requisição de pausa.Com isso todos movimentos que estão organizados na fila serão pausados aguardando o retorno.
Os jogadores ao requisitar pausa, enviará  um comando para S.A, o qual enviará aos S.R. uma requisição de pausa.Com isso todos movimentos que estão organizados na fila serão pausados aguardando uma mensagem para retorno.
Quando o S.A enviar um comando de reset ele mandará o robô para posição inicial e irá zerar o score. E dará o comando para iniciar novamente.
Quando o S.A enviar um comando de reset ele mandará o robô para posição inicial
e irá zerar o score. Após nova autenticação, dará o comando para iniciar novamente.
   
   
'''RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos espectadores em tempo real.'''
'''RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos
espectadores em tempo real.'''


Contemplado no RF07 e RF08, através do monitoramento.
Contemplado no RF07 e RF08, através do monitoramento.
Linha 73: Linha 156:
'''RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem.'''
'''RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem.'''


O S.R. usará o sensor ultrasônico do robô para detectar a presença de outro robô e obstáculos. Ao detectar impedimento ou possibilidade de choque, o S.R. para o deslocamento em curso e manda retornar para a posição imediatamente anterior.
O S.R. usará o sensor ultrasônico do robô para detectar a presença de outro
robô e obstáculos. Ao detectar impedimento ou possibilidade de choque, o S.R.
para o deslocamento em curso e manda retornar para a posição imediatamente
anterior.
   
   
'''RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem encontradas.'''
'''RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem
encontradas.'''
 
Quando todas as caças forem validadas/capturadas, o  S.A irá comparar a
pontuação e definir o vencedor. Após isso irá registrar a partida na memória
(nomes e pontuações dos jogadores)


Quando todas as caças forem validadas/capturadas, o  S.A irá comparar a pontuação e definir o vencedor. Após isso irá registrar a partida na memória (nomes e pontuações dos jogadores)
===Requisitos não funcionais===  
==Requisitos não funcionais==  


'''RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva.'''
'''RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva.'''


Terminal? interface web?
Será via interface web.


'''RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor.'''
'''RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor.'''


Não entendi, o caminho será na cor preta e outras cores será o que?
O tabuleiro será com linhas pretas e os pontos de intersecção será de cor verde.


'''RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m).'''
'''RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m).'''
Linha 93: Linha 182:
OK
OK


'''RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x 20cm.'''
'''RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x
20cm.'''


OK
OK
Linha 99: Linha 189:
'''RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha.'''
'''RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha.'''


OK, linha vermelha não pode ser tratada como obstáculo, mas robô não pode transpo-la.
OK, linha vermelha não pode ser tratada como obstáculo, mas robô não pode
transpo-la.


'''RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação.'''
'''RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação.'''


Será implementado na interface de monitoramento.
Será implementado na interface web.


'''RNF07 O robô deve ter uma cor para identificação.'''
'''RNF07 O robô deve ter uma cor para identificação.'''


Essa cor será sorteada? ou o robô designa no cadastro, junto com outros dados?
Contemplado no RF01.
 
{{Collapse bottom}}
 
===Testes Funcionais===
{{Collapse top |Teste dos Motores}}
 
<font size="2">
 
Em primeiro momento fizemos um teste básico da movimentação do robô, testamos primeiro a movimentação para frente, e em seguida fizemos um esboço de como o robô faria sua movimentação para virar a esquerda ou direita.
 
*Movimentação para frente:
<code>
#!/usr/bin/env python3
 
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
m = LargeMotor('outD')
m1 = LargeMotor('outA')
 
m.run_forever(speed_sp=900)
m1.run_forever(speed_sp=900)
sleep(5)
 
m.stop(stop_action="hold")
m1.stop(stop_action="hold")
sleep(5)
</syntaxhighlight>
 
*Dobrar para direita ou esquerda:
 
<code>
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
 
m.run_timed(time_sp=5, speed_sp=500)
sleep(5)
 
m.stop(stop_action="hold")
sleep(5)
</syntaxhighlight>
 
{{Collapse bottom}}
 
{{Collapse top |Teste dos Sensores}}
 
* Foi realizado teste com a classe sensor usando o seguinte código  como exemplo, retirado do site [https://sites.google.com/site/ev3python/learn_ev3_python/using-sensors Using Sensors]
<code>
#!/usr/bin/env python3
# so that script can be run from Brickman
 
from ev3dev.ev3 import *
 
# Connect ultrasonic and touch sensors to any sensor port
# and check they are connected.
us = UltrasonicSensor()
assert us.connected, "Connect a single US sensor to any sensor port"
ts = TouchSensor();    assert ts.connected, "Connect a touch sensor to any port" 
# can have 2 statements on same line if use semi colon
 
# Put the US sensor into distance mode.
us.mode='US-DIST-CM'
 
units = us.units
# reports 'cm' even though the sensor measures 'mm'
 
# US sensor will measure distance to the closest
# object in front of it.
distance = us.value()/10  # convert mm to cm
print(str(distance) + " " + units)
 
if distance < 60:  #This is an inconveniently large distance
  Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.RED)
else:
  Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN)
     
Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN)  #set left led green before exiting
 
 
</syntaxhighlight>
 
{{Collapse bottom}}
 
==Sistema Auditor - SA==
{{Collapse top |Atores do Sitema Auditor}}
SS: responsável por informar ID do robô e solicitar validação de caça
Arbitro:
{{Collapse bottom}}
{{Collapse top |Casos de uso}}
 
'''Caso de Uso:''' Configurar jogo <br/>
 
'''Caso de Uso:''' Verificar ID <br/>
 
'''Caso de Uso:''' Lista de caça <br/>
'''Ator Primário:''' SS <br/>
'''Identificador:''' UCLC <br/>
'''Sumário:''' Configuração das listas de caças <br/>
'''Pré-Condições:''' Comunicação ativa com ambos SS <br/>
'''Fluxo Principal:''' <br/>
[1] SA sorteia posição das caças <br/>
[2] SA envia para os SS lista de caças <br/>
'''Caso de Uso:''' Modo de Jogo <br/>
'''Ator Primário:''' SS <br/>
'''Identificador:''' UCMJ <br/>
'''Sumário:''' Configuração do modo de Jogo <br/>
'''Pré-Condições:''' Comunicação ativa com ambos SS <br/>
'''Fluxo Principal:''' <br/>
[1] SA define o modo de jogo <br/>
[2] SA envia modo de jogo para os SS <br/>
 
'''Caso de Uso:''' Cadastro de robô <br/>
'''Ator Primário:''' SS <br/>
'''Identificador:''' UCCR <br/>
'''Sumário:''' Configuração dos robôs <br/>
'''Pré-Condições:''' Comunicação ativa com ambos SS <br/>
'''Fluxo Principal:''' <br/>
[1] SA solicita aos SS IDs dos robôs <br/>
[2] SA recebe os IDs <br/>
[3] SA verifica se não possui duplicidade de ID <br/>
'''Exceção:''' Duplicidade de ID <br/>
[1] SA solicita uma nova ID <br/>
 
'''Caso de Uso:''' Validar Caça <br/>
'''Ator Primário:''' SS <br/>
'''Identificador:''' UCVC <br/>
'''Sumário:''' Validação de caças <br/>
'''Pré-Condições:''' Comunicação ativa com ambos SS <br/>
'''Fluxo Principal:''' <br/>
[1] SA aguarda receber a coordenada das caças <br/>
[2] SA Verifica as coordenadas <br/>
[3] SA valida a caça e acrescenta a pontuação do robô <br/>
[4] SA envia para SS a validação <br/>
'''Exceção:''' Caça inválida <br/>
[1] SA envia caça inválida para SS <br/>
 
[[Imagem:UC_SAv1.jpeg|frame|center|Imagem 1: Diagrama de Classe v1 - Sistema Auditor]]
 
{{Collapse bottom}}
{{Collapse top |Diagrama de Classe}}
[[Imagem:DC_SAv1.jpeg|frame|center|Imagem 1: Diagrama de Classe v1 - Sistema Auditor]]
{{Collapse bottom}}
 
==Sistema Supervisor - SS==
{{Collapse top |Atores do Sitema Supervisor}}


Usuário - Responsável por informar a direção de deslocamento e solicitar para validar as caças. <br/>
SA - Responsável por informar modo de jogo, enviar a lista, validar caças, começar e terminar o jogo.<br/>
SR - Responsável enviar o ID, informar deslocamento e solicitar para validar caça<br/>


{{Collapse bottom}}
{{Collapse top |Casos de uso}}
Caso de Uso: Manual <br/>
Ator Primário: <br/>
Identificador: UCMA <br/>
Sumário: Modo de Jogo Manual <br/>
Pré-Condições: Comunicação ativa entre SS e SR, SS e SA <br/>
Fluxo Principal: <br/>
[1] Recebe do SA o modo de Jogo <br/>
[2] SS solicita lista de caças <br/>
[3] SS informa as caças para o usuário <br/>
[4] SS aguarda instruções do usuário <br/>
Caso de Uso: Automático <br/>
Ator Primário: <br/>
Identificador: UCAU <br/>
Sumário: Modo de Jogo Automático <br/>
Pré-Condições: Comunicação ativa entre SS e SR, SS e SA <br/>
Fluxo Principal: <br/>
[1] Recebe do SA o modo de Jogo <br/>
[2] SS solicita lista de caças <br/>
[3] SS envia lista de caças para SR <br/>
[4] SS mantém as informações de cada movimentação para o usuário <br/>
[[Imagem:UC_SSv2_2.jpeg|frame|center|Imagem 1: Diagrama de Casos de uso v1 - Sistema Supervisor]]


{{Collapse bottom}}
{{Collapse top |Diagrama de Classe}}
[[Arquivo:CD-Stub.png]]
{{Collapse bottom}}
{{Collapse bottom}}


==Sistema Robo==
==Sistema Robo - SR==


{{Collapse top |Atores do Sitema robo}}
{{Collapse top |Atores do Sitema robo}}
Linha 127: Linha 396:
{{Collapse top |Casos de uso}}
{{Collapse top |Casos de uso}}


Caso de uso: Monitoramento em modo manual <br/>
'''Caso de uso:''' Identidade <br\>
Ator primário: Usuário <br/>
'''Ator Primário:''' SS <br\>
Fluxo principal: <br/>
'''Identificador:''' UCID <br\>
*1 - O usuário requisita exibir menu no SS
'''Sumário:''' O SS fornece ao robô uma cor de identificação<br\>
*2 - O SS exibe o menu com as informações disponíveis
'''Pré condições:''' Iniciar o Sistema robô <br\>
*3 - Usuário informa que deseja monitoramento em modo manual
'''Fluxo Principal:''' <br\>
*4 - SS comunica com o SR
[1] SS informa ao SR qual sua cor <br/>
*5 - SR desabilita sensores de proximidade
 
 
 
'''Caso de uso:''' Monitoramento <br\>
'''Ator Primário:''' SS <br\>
'''Identificador:''' UCMNT <br\>
'''Sumário:''' Obter a localização do robô<br\>
'''Pré condições:''' Robô estar ativo no tabuleiro<br\>
'''Fluxo Principal:''' <br\>
[1] SS solicita ao SR que deseja informações de localização <br/>
[2] SR responde informando as coordenadas<br/>
'''Exceção:''' Robô está em uma localização diferente da informada<br\
 
'''Caso de uso:'''  Controle Autônomo<br\>
'''Ator Primário:''' SS<br\>
'''Identificador:''' UCATN <br\>
'''Sumário:''' Informar ao SR em que modo de operação ele vai atuar<br\>
'''Pré condições:''' Robô estar conectado e estar no ponto inicial do tabuleiro<br\>
'''Fluxo Principal:''' <br\>
[1] SS informa ao SR modo autônomo <br/>
 
 
'''Caso de uso:'''  Controle Manual<br\>
'''Ator Primário:''' SS<br\>
'''Identificador:''' UCMNL <br\>
'''Sumário:''' Informar ao SR em que modo de operação ele vai atuar<br\>
'''Pré condições:''' Robô estar conectado e estar ligado no ponto inicial do tabuleiro<br\>
'''Fluxo Principal:''' <br\>
[1] SS informa ao SR modo manual <br/>
 
 
'''Caso de uso:''' Movimento<br\>
'''Ator Primário:''' SR <br\>
'''Identificador:''' UCMO <br\>
'''Sumário:''' Robô começa a se movimentar<br\>
'''Pré condições:''' Robô estar posicionado no tabuleiro em modo autônomo ou manual com as coordenadas atualizadas<br\>
'''Fluxo Principal:''' <br\>
[1] SR inicia movimento de acordo com as informações recebidas<br/>
[2] Sensor de luz verifica a presença da linha <br/>
[3] Sensor de Luz indica ponto de intersecção<br/>
[4] SR para a movimentação
[5] SR atualiza coordenada
'''Pós-condições:''' SR solicita novo movimento<br\>
 
 
 
'''Caso de uso:''' Validar Caça <br\>
'''Ator Primário:''' SR<br\>
'''Identificador:''' UCEC<br\>
'''Sumário:''' O SR, ao chegar em algum ponto, informa que encontrou a caça<br\>
'''Pré condições:''' Robô estar no tabuleiro<br\>
'''Fluxo Principal:''' <br\>
[1] SR indica que encontrou a caça<br/>
[2] SR solicita verificação<br/>
[3] SS informa ao SR caça validada<br/>
[4] SR contabiliza caça
'''Pós-condições:''' SR solicita permissão para a próxima coordenada<br/>
''' Exceção''': Caça invalida<br/>
[1] SR solicita coordenadas atualizadas
[2] SS fornece coordenadas atuais
[3] SR solicita lista de caças atualizadas
[4] SS fornece lista de caças atualizadas
'''Pós-condições:''' SR solicita permissão para a próxima coordenada<br/>
 




Caso de uso: Monitoramento em modo autônomo <br/>
'''Caso de uso:''' Definir Estratégia <br\>
Ator primário: Usuário <br/>
'''Ator Primário:''' SR <br\>
Fluxo principal: <br/>
'''Identificador:''' UCDE<br\>
*1 - O usuário requisita exibir menu no SS
'''Sumário:''' Definir sequências de movimentos <br\>
*2 - O SS exibe o menu com as informações disponíveis
'''Pré condições:''' SR receber lista de caças atualizadas <br\>
*3 - Usuário informa que deseja monitoramento em modo autônomo
'''Fluxo Principal:''' <br\>
*4 - SS comunica com o SR
[1] SR verifica as coordenadas do robô adversário <br/>
*5 - SR começa habilita os sensores de proximidade
[2]SR verifica as coordenadas de todas as caças<br/>
[3]SR organiza a sequencia de coordenadas que irá seguir<br/>
'''Pós-condições:'''  Robô inicia a busca<br\>
'''Exceção:''' Lista vazia
[1] SR informa lista vazia






Caso de uso: Operar robô em modo manual <br/>
'''Caso de uso:''' Parada de emergência <br\>
Ator primário: Usuário <br/>
'''Ator Primário:''' SR <br\>
Fluxo principal: <br/>
'''Identificador:''' UCPE<br\>
*1 - O usuário requisita exibir menu no SS
'''Sumário:''' impedir o robô de continuar se movimentando <br\>
*2 - O SS exibe o menu com as informações disponíveis
'''Pré condições:'''SR precisa estar ativo no tabuleiro <br\>
*3 - Usuário informa que deseja robô em modo manual
'''Fluxo Principal:''' <br\>
*4 - SS comunica com o SR
[1]Sendor ultrassom identifica a presença de algum objeto <br/>
[2]SR ultrassom para de se movimentar<br/>
'''Pós-condições:'''  Robô solicita atualizar coordenadas<br\>




Caso de uso: Operar robô em modo autônomo <br/>
Ator primário: Usuário <br/>
Fluxo principal: <br/>
*1 - O usuário requisita exibir menu no SS
*2 - O SS exibe o menu com as informações disponíveis
*3 - Usuário informa que deseja robô em modo autônomo
*4 - SS comunica com o SR


[[Imagem:US1.png|center|legenda]]
[[Imagem:UCv3.2.3.png|frame|center|Imagem 1: Diagrama de Casos de uso V3.2.3- Sistema Robô]]
 
{{Collapse top |DC old}}
[[Imagem:UDSRv2.1.png|frame|center|Imagem 1: Diagrama de Casos de uso - Sistema Robô]]
[[Imagem:DURv2.jpg|frame|center|Imagem 1: Diagrama de Casos de uso V2- Sistema Robô]]
{{Collapse bottom}}
 
{{Collapse bottom}}
 
{{Collapse top|Mensagens Trafegadas}}
 
* Modo Autônomo:
SS solicita para a Classe Controle o MAC do robô;
 
Classe Controle encaminha ao SS o MAC do robô;
 
Classe Controle encaminha ao SS o próximo movimento a ser feito pelo robô, que foi calculado pela classe Autônomo;
 
Classe Controle encaminha ao SS a posição atual do robô, que fora lhe informado pela classe Autônomo;
 
SS envia para a Classe Controle a lista atual de caças, o controle por sua vez repassa a informação para Autônomo;
 
SS envia para a Classe Controle a coordenada atual do Adversário, o controle por sua vez repassa a informação para Autônomo;
 
Classe Controle encaminha ao SS uma solicitação de validação de caça, que fora lhe informado pela classe Autônomo;
 
SS envia para a Classe Controle a confirmação de que a caça foi validada, o controle por sua vez repassa a informação para Autônomo;
 
SS envia para a Classe Controle um aviso de Pausa/Retomada da Partida;
 
SS envia para a Classe Controle um aviso de final de Partida;
 
* Modo Manual:
 
SS solicita para a Classe Controle o MAC do robô;
 
Classe Controle encaminha ao SS o MAC do robô;
 
SS envia para a classe Controle o próximo movimento a ser feito, o controle por sua vez repassa a informação para Manual;
 
SS envia para a Classe Controle um aviso de Pausa/Retomada da Partida;
 
SS envia para a Classe Controle um aviso de final de Partida;
 
{{Collapse bottom}}
 
{{Collapse top|Diagrama de Sequencia}}
*Diagrama de Sequencia Autônomo
 
[[Arquivo:Diagrama_sequencia_autonomo_at.jpg]]
 
*Diagrama de Sequencia Manual
[[Arquivo:Diagrama_Sequencia_Manual.jpg]]
 
{{Collapse bottom}}
 
{{Collapse top |Diagrama de classes}}
 
[[Imagem:CDv2_2_2.png|miniatura|Class Diagram|alt=Diagrama de classes para controle do robô|esquerda|x1080px|link=https://wiki.sj.ifsc.edu.br/images/5/52/Controlev1.1.1.png]]
 
{{Collapse top |Descrição das Classes}}
 
==Classe controle==
===Atibutos===
* '''- posicao:''' Coordenadas atuais
* '''- destino:''' Próxima coordenada
* '''- velociodadeMax:''' velocidade máxíma do robô
 
===Metodos:===
* '''+ seguirLinha():'''
* '''+ frente():''' Após encontrar um ponto de intersecção ele deve ir até a próxima linha para virar.
* '''+ esquerda():''' rotacionar de 0º a 180º
* '''+ direita():''' rotacionar de 0º a -180º
* '''+ retorna():''' rotacionar 180º
 
==Classe Autônomo==
===Atibutos===
* '''- listaMovAtualizada:''' Inicialmente contém os movimentos iniciais e atualiza a cada nova estratégia
* '''- coordXAtual:''' Posição X atualizada a cada movimento
* '''- coordYAtual:''' Posição Y atualizada a cada movimento
* '''- coordXInicial:''' Posição X onde o robô irá iniciar no tabuleiro
* '''- coordYIncial:''' Posição Y onde o robô irá iniciar no tabuleiro
* '''- listaSequencia:''' Estratégias de movimento
* '''- coordenadaAdv:''' Guarda a coordenada do adversário a cada movimento
 
===Metodos===
* '''+ calcularMovimentos():'''
* '''+ getPosicao():''' Informa a posicao atual
* '''+ getListaSeq():''' carregar as estratégias
* '''+ getPosAdversario():''' capturar a posicao do adversário
* '''+ setPosicao():''' Atualizar a coordenada caso tenha ocorrido algum erro
 
==Classe Manual==
===Atibutos===
* '''- coordXAtual:'''  Posição X atualizada a cada movimento
* '''- coordYAtual:''' Posição Y atualizada a cada movimento
* '''- coordInicial:''' Posição onde o robô começará no tabuleiro
 
===Metodos===
* '''+ executaComando():''' Informa se quer seguir linha, esq, dir, retornar
* '''+ getPosicao():''' Informa a posição aual
* '''+ serPosicao():''' Atualiza posicao atual do robô
 
 
==Classe template==
===Atibutos===
* '''+ publico:''' descricao
* '''- privado:''' descricao
* '''# protegido:''' descricao
 
===Metodos===
* '''+ met1():''' descricao
* '''+ met2():''' descricao
* '''+ met3():''' descricao
 
 
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[[Arquivo:D_class_motor.jpg‎ ]]
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Edição atual tal como às 17h48min de 21 de outubro de 2018

1 Responsáveis pelo projeto

  • Douglas Amorim dos Santos
  • Allex Magno
  • Filipe Kuhnen
Diário de bordo

2 TODO próxima semana

Terminar SR: movimentação automatica (validar a cada novo passo se pode fazer o proximo;
Configurar comunicação com o SS (fazer a classe que comunica e testa-la)

Fazer SS Criar classe que comunica com SR
Criar classe que mostra informações ao usuario (automatico)
Criar classe para o usuario interegir(manual)

3 17/09

Testes para execução da Classe autônomo e manual realizados. Código está disponível em repositório git.

4 Aula 4 - 20/08

  • Discussão para modelar os diagramas de classes do controle, modo autônomo e modo manual.
  • Foi realizado teste com a classe sensor usando o seguinte código como exemplo, retirado do site Using Sensors

  1. !/usr/bin/env python3
  2. so that script can be run from Brickman

from ev3dev.ev3 import *

  1. Connect ultrasonic and touch sensors to any sensor port
  2. and check they are connected.

us = UltrasonicSensor() assert us.connected, "Connect a single US sensor to any sensor port" ts = TouchSensor(); assert ts.connected, "Connect a touch sensor to any port"

  1. can have 2 statements on same line if use semi colon
  1. Put the US sensor into distance mode.

us.mode='US-DIST-CM'

units = us.units

  1. reports 'cm' even though the sensor measures 'mm'
  1. US sensor will measure distance to the closest
  2. object in front of it.

distance = us.value()/10 # convert mm to cm print(str(distance) + " " + units)

if distance < 60: #This is an inconveniently large distance 

 Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.RED)

else: 

 Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN)

Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN) #set left led green before exiting

</syntaxhighlight>

  • 2ª apresentação com as correções requisitadas na aula anterior e algumas correções dos casos de uso:

5 Aula 3 - 13/08

1ª apresentação das atividades passadas na aula 2 (06/08) e pontos a serem corrigidos foram requisitados.

6 Aula 2 - 06/08

Os robôs foram entregues. Como o grupo recebeu o robô montado, estudamos como instalar o linux e as bibliotecas do Ev3. Estudamos a implementação do motor

7 Aula 1 - 30/07

Foi Apresentado a disciplina bem como seus objetivos. O projeto consistirá em um robô caçador seguidor de linhas.

Os grupos foram formados. E para as atividades do projeto será foi definido o Trello como plataforma de tarefas e o whatsapp para comunicação.


8 Detalhes iniciais

8.1 Desenvolvimento

A implementação estará disponível no repositório github do projeto


8.2 Conexão ao EV3

Efetuamos a conexão ao ev3 por meio do bluetooth, seguindo as instruções descritas em https://www.ev3dev.org/docs/tutorials/using-bluetooth-tethering/. Após conectarmos via bluetooth acessamos o ev3 via ssh utilizando o putty.

8.3 CRONOGRAMA DE ATIVIDADES FUTURAS

Cronograma

8.4 Requisitos

Requisitos funcionais e não Funcionais

8.5 Requisitos funcionais

RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô.

Cadastrar no S.A dados do robô via interface de controle: Nome, Usuário, Cor para identificação.

RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas.

Quando a partida encerrar, o S.A. irá armazenar nome dos participantes e pontuação. Irá armazenar as 10 últimas partidas.

RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados.

Quando a partida for "cadastrada" o S.A. irá autenticar os dados antes de iniciar a partida. Também irá registrar a posição inicial e zerar o score.

RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo.

O SA vai definir se a partida será modo manual ou mono autônomo. O SS irá configurar o modo no SR. O SR terá uma interface comandos de deslocamento.

RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo robô.

O S.R enviará a localização ao S.A que irá validar a “captura da caça”/chegada primeiro ao ponto. Quando validada a captura, irá incrementar a pontuação.

RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e informá-los aos robôs.

Quando os robôs estiverem posicionados (ficaram em vértices opostos), o S.A. irá sortear a posição das caças e enviar aos robôs. Após isso se dará o início da partida.

RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em modo autônomo.

O S.A irá enviar a pontuação das caças validadas para o S.R. O S.R. irá também descrever em sua tela os movimentos do robô e as coordenadas.

RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o robôs em modo manual.

Será necessário criar para o S.R. uma interface comandos de deslocamento e o monitoramento pode aproveitar a estrutura descrita no RF07.

RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os movimentos programados a partir do algoritmo implementado.

Será implementado um algoritmo que irá fazer uso dos sensores de luz e ultrassom para o S.R que será executado quando o modo da partida for autônomo.

RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida.

Os jogadores ao requisitar pausa, enviará um comando para S.A, o qual enviará aos S.R. uma requisição de pausa.Com isso todos movimentos que estão organizados na fila serão pausados aguardando uma mensagem para retorno. Quando o S.A enviar um comando de reset ele mandará o robô para posição inicial e irá zerar o score. Após nova autenticação, dará o comando para iniciar novamente.

RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos espectadores em tempo real.

Contemplado no RF07 e RF08, através do monitoramento.

RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem.

O S.R. usará o sensor ultrasônico do robô para detectar a presença de outro robô e obstáculos. Ao detectar impedimento ou possibilidade de choque, o S.R. para o deslocamento em curso e manda retornar para a posição imediatamente anterior.

RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem encontradas.

Quando todas as caças forem validadas/capturadas, o S.A irá comparar a pontuação e definir o vencedor. Após isso irá registrar a partida na memória (nomes e pontuações dos jogadores)

8.6 Requisitos não funcionais

RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva.

Será via interface web.

RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor.

O tabuleiro será com linhas pretas e os pontos de intersecção será de cor verde.

RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m).

OK

RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x 20cm.

OK

RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha.

OK, linha vermelha não pode ser tratada como obstáculo, mas robô não pode transpo-la.

RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação.

Será implementado na interface web.

RNF07 O robô deve ter uma cor para identificação.

Contemplado no RF01.

8.7 Testes Funcionais

Teste dos Motores

Em primeiro momento fizemos um teste básico da movimentação do robô, testamos primeiro a movimentação para frente, e em seguida fizemos um esboço de como o robô faria sua movimentação para virar a esquerda ou direita.

  • Movimentação para frente:

  1. !/usr/bin/env python3

from ev3dev.ev3 import * from time import sleep m = LargeMotor('outD') m1 = LargeMotor('outA')

m.run_forever(speed_sp=900) m1.run_forever(speed_sp=900) sleep(5)

m.stop(stop_action="hold") m1.stop(stop_action="hold") sleep(5) </syntaxhighlight>

  • Dobrar para direita ou esquerda:

  1. !/usr/bin/env python3

from ev3dev.ev3 import * from time import sleep

m.run_timed(time_sp=5, speed_sp=500) sleep(5)

m.stop(stop_action="hold") sleep(5) </syntaxhighlight>

Teste dos Sensores
  • Foi realizado teste com a classe sensor usando o seguinte código como exemplo, retirado do site Using Sensors

  1. !/usr/bin/env python3
  2. so that script can be run from Brickman

from ev3dev.ev3 import *

  1. Connect ultrasonic and touch sensors to any sensor port
  2. and check they are connected.

us = UltrasonicSensor() assert us.connected, "Connect a single US sensor to any sensor port" ts = TouchSensor(); assert ts.connected, "Connect a touch sensor to any port"

  1. can have 2 statements on same line if use semi colon
  1. Put the US sensor into distance mode.

us.mode='US-DIST-CM'

units = us.units

  1. reports 'cm' even though the sensor measures 'mm'
  1. US sensor will measure distance to the closest
  2. object in front of it.

distance = us.value()/10 # convert mm to cm print(str(distance) + " " + units)

if distance < 60: #This is an inconveniently large distance 

 Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.RED)

else: 

 Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN)

Leds.set_color(Leds.LEFT, Leds.GREEN) #set left led green before exiting


</syntaxhighlight>

9 Sistema Auditor - SA

Atores do Sitema Auditor

SS: responsável por informar ID do robô e solicitar validação de caça Arbitro:

Casos de uso

Caso de Uso: Configurar jogo

Caso de Uso: Verificar ID

Caso de Uso: Lista de caça
Ator Primário: SS
Identificador: UCLC
Sumário: Configuração das listas de caças
Pré-Condições: Comunicação ativa com ambos SS
Fluxo Principal:
[1] SA sorteia posição das caças
[2] SA envia para os SS lista de caças

Caso de Uso: Modo de Jogo
Ator Primário: SS
Identificador: UCMJ
Sumário: Configuração do modo de Jogo
Pré-Condições: Comunicação ativa com ambos SS
Fluxo Principal:
[1] SA define o modo de jogo
[2] SA envia modo de jogo para os SS

Caso de Uso: Cadastro de robô
Ator Primário: SS
Identificador: UCCR
Sumário: Configuração dos robôs
Pré-Condições: Comunicação ativa com ambos SS
Fluxo Principal:
[1] SA solicita aos SS IDs dos robôs
[2] SA recebe os IDs
[3] SA verifica se não possui duplicidade de ID
Exceção: Duplicidade de ID
[1] SA solicita uma nova ID

Caso de Uso: Validar Caça
Ator Primário: SS
Identificador: UCVC
Sumário: Validação de caças
Pré-Condições: Comunicação ativa com ambos SS
Fluxo Principal:
[1] SA aguarda receber a coordenada das caças
[2] SA Verifica as coordenadas
[3] SA valida a caça e acrescenta a pontuação do robô
[4] SA envia para SS a validação
Exceção: Caça inválida
[1] SA envia caça inválida para SS

Imagem 1: Diagrama de Classe v1 - Sistema Auditor
Diagrama de Classe
Imagem 1: Diagrama de Classe v1 - Sistema Auditor

10 Sistema Supervisor - SS

Atores do Sitema Supervisor

Usuário - Responsável por informar a direção de deslocamento e solicitar para validar as caças.
SA - Responsável por informar modo de jogo, enviar a lista, validar caças, começar e terminar o jogo.
SR - Responsável enviar o ID, informar deslocamento e solicitar para validar caça

Casos de uso

Caso de Uso: Manual
Ator Primário:
Identificador: UCMA
Sumário: Modo de Jogo Manual
Pré-Condições: Comunicação ativa entre SS e SR, SS e SA
Fluxo Principal:
[1] Recebe do SA o modo de Jogo
[2] SS solicita lista de caças
[3] SS informa as caças para o usuário
[4] SS aguarda instruções do usuário

Caso de Uso: Automático
Ator Primário:
Identificador: UCAU
Sumário: Modo de Jogo Automático
Pré-Condições: Comunicação ativa entre SS e SR, SS e SA
Fluxo Principal:
[1] Recebe do SA o modo de Jogo
[2] SS solicita lista de caças
[3] SS envia lista de caças para SR
[4] SS mantém as informações de cada movimentação para o usuário

Imagem 1: Diagrama de Casos de uso v1 - Sistema Supervisor
Diagrama de Classe

11 Sistema Robo - SR

Atores do Sitema robo
  • SS: Sistema supervisor responsável por indicar ações que serão realizados no robô, coletar informações de localização e validar ou não as caças.
  • Sensor de Luz: É responsável por informar ao robô o caminho que deve ser seguido e onde exite pontos de intersecções.
  • Sensor ultrassom: Responsável por verificar e avisar o robô a existência da presença de um outro robô no tabuleiro.
Casos de uso

Caso de uso: Identidade <br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCID <br\> Sumário: O SS fornece ao robô uma cor de identificação<br\> Pré condições: Iniciar o Sistema robô <br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR qual sua cor


Caso de uso: Monitoramento <br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCMNT <br\> Sumário: Obter a localização do robô<br\> Pré condições: Robô estar ativo no tabuleiro<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS solicita ao SR que deseja informações de localização
[2] SR responde informando as coordenadas
Exceção: Robô está em uma localização diferente da informada<br\

Caso de uso: Controle Autônomo<br\> Ator Primário: SS<br\> Identificador: UCATN <br\> Sumário: Informar ao SR em que modo de operação ele vai atuar<br\> Pré condições: Robô estar conectado e estar no ponto inicial do tabuleiro<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR modo autônomo


Caso de uso: Controle Manual<br\> Ator Primário: SS<br\> Identificador: UCMNL <br\> Sumário: Informar ao SR em que modo de operação ele vai atuar<br\> Pré condições: Robô estar conectado e estar ligado no ponto inicial do tabuleiro<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR modo manual


Caso de uso: Movimento<br\> Ator Primário: SR <br\> Identificador: UCMO <br\> Sumário: Robô começa a se movimentar<br\> Pré condições: Robô estar posicionado no tabuleiro em modo autônomo ou manual com as coordenadas atualizadas<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SR inicia movimento de acordo com as informações recebidas
[2] Sensor de luz verifica a presença da linha
[3] Sensor de Luz indica ponto de intersecção
[4] SR para a movimentação [5] SR atualiza coordenada Pós-condições: SR solicita novo movimento<br\>


Caso de uso: Validar Caça <br\> Ator Primário: SR<br\> Identificador: UCEC<br\> Sumário: O SR, ao chegar em algum ponto, informa que encontrou a caça<br\> Pré condições: Robô estar no tabuleiro<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SR indica que encontrou a caça
[2] SR solicita verificação
[3] SS informa ao SR caça validada
[4] SR contabiliza caça Pós-condições: SR solicita permissão para a próxima coordenada
Exceção: Caça invalida
[1] SR solicita coordenadas atualizadas [2] SS fornece coordenadas atuais [3] SR solicita lista de caças atualizadas [4] SS fornece lista de caças atualizadas Pós-condições: SR solicita permissão para a próxima coordenada


Caso de uso: Definir Estratégia <br\> Ator Primário: SR <br\> Identificador: UCDE<br\> Sumário: Definir sequências de movimentos <br\> Pré condições: SR receber lista de caças atualizadas <br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SR verifica as coordenadas do robô adversário
[2]SR verifica as coordenadas de todas as caças
[3]SR organiza a sequencia de coordenadas que irá seguir
Pós-condições: Robô inicia a busca<br\> Exceção: Lista vazia [1] SR informa lista vazia


Caso de uso: Parada de emergência <br\> Ator Primário: SR <br\> Identificador: UCPE<br\> Sumário: impedir o robô de continuar se movimentando <br\> Pré condições:SR precisa estar ativo no tabuleiro <br\> Fluxo Principal: <br\> [1]Sendor ultrassom identifica a presença de algum objeto
[2]SR ultrassom para de se movimentar
Pós-condições: Robô solicita atualizar coordenadas<br\>


Imagem 1: Diagrama de Casos de uso V3.2.3- Sistema Robô
DC old
Imagem 1: Diagrama de Casos de uso - Sistema Robô
Imagem 1: Diagrama de Casos de uso V2- Sistema Robô
Mensagens Trafegadas
  • Modo Autônomo:

SS solicita para a Classe Controle o MAC do robô;

Classe Controle encaminha ao SS o MAC do robô;

Classe Controle encaminha ao SS o próximo movimento a ser feito pelo robô, que foi calculado pela classe Autônomo;

Classe Controle encaminha ao SS a posição atual do robô, que fora lhe informado pela classe Autônomo;

SS envia para a Classe Controle a lista atual de caças, o controle por sua vez repassa a informação para Autônomo;

SS envia para a Classe Controle a coordenada atual do Adversário, o controle por sua vez repassa a informação para Autônomo;

Classe Controle encaminha ao SS uma solicitação de validação de caça, que fora lhe informado pela classe Autônomo;

SS envia para a Classe Controle a confirmação de que a caça foi validada, o controle por sua vez repassa a informação para Autônomo;

SS envia para a Classe Controle um aviso de Pausa/Retomada da Partida;

SS envia para a Classe Controle um aviso de final de Partida;

  • Modo Manual:

SS solicita para a Classe Controle o MAC do robô;

Classe Controle encaminha ao SS o MAC do robô;

SS envia para a classe Controle o próximo movimento a ser feito, o controle por sua vez repassa a informação para Manual;

SS envia para a Classe Controle um aviso de Pausa/Retomada da Partida;

SS envia para a Classe Controle um aviso de final de Partida;

Diagrama de Sequencia
  • Diagrama de Sequencia Autônomo

  • Diagrama de Sequencia Manual

Diagrama de classes
Diagrama de classes para controle do robô
Class Diagram
Descrição das Classes

12 Classe controle

12.1 Atibutos

  • - posicao: Coordenadas atuais
  • - destino: Próxima coordenada
  • - velociodadeMax: velocidade máxíma do robô

12.2 Metodos:

  • + seguirLinha():
  • + frente(): Após encontrar um ponto de intersecção ele deve ir até a próxima linha para virar.
  • + esquerda(): rotacionar de 0º a 180º
  • + direita(): rotacionar de 0º a -180º
  • + retorna(): rotacionar 180º

13 Classe Autônomo

13.1 Atibutos

  • - listaMovAtualizada: Inicialmente contém os movimentos iniciais e atualiza a cada nova estratégia
  • - coordXAtual: Posição X atualizada a cada movimento
  • - coordYAtual: Posição Y atualizada a cada movimento
  • - coordXInicial: Posição X onde o robô irá iniciar no tabuleiro
  • - coordYIncial: Posição Y onde o robô irá iniciar no tabuleiro
  • - listaSequencia: Estratégias de movimento
  • - coordenadaAdv: Guarda a coordenada do adversário a cada movimento

13.2 Metodos

  • + calcularMovimentos():
  • + getPosicao(): Informa a posicao atual
  • + getListaSeq(): carregar as estratégias
  • + getPosAdversario(): capturar a posicao do adversário
  • + setPosicao(): Atualizar a coordenada caso tenha ocorrido algum erro

14 Classe Manual

14.1 Atibutos

  • - coordXAtual: Posição X atualizada a cada movimento
  • - coordYAtual: Posição Y atualizada a cada movimento
  • - coordInicial: Posição onde o robô começará no tabuleiro

14.2 Metodos

  • + executaComando(): Informa se quer seguir linha, esq, dir, retornar
  • + getPosicao(): Informa a posição aual
  • + serPosicao(): Atualiza posicao atual do robô


15 Classe template

15.1 Atibutos

  • + publico: descricao
  • - privado: descricao
  • # protegido: descricao

15.2 Metodos

  • + met1(): descricao
  • + met2(): descricao
  • + met3(): descricao


Classe sensor

Classe motor

Disponível em “https://wiki.sj.ifsc.edu.br/index.php?title=Grupo1-PJI2-2018-2&oldid=151833”