Grupo1-PJI2-2018-2

Responsáveis pelo projeto

• Douglas Amorim dos Santos

• Allex Magno

• Filipe Kuhnen

Diário de bordo

Aula 1 - 30/07 Foi Apresentado a disciplina bem como seus objetivos. O projeto consistirá em um robô caçador seguidor de linhas. Os grupos foram formados. E para as atividades do projeto será foi definido o Trello como plataforma de tarefas e o whatsapp para comunicação. Aula 1 - 06/08 Os robôs foram entregues. Como o grupo recebeu o robô montado, estudamos como instalar o linux e as bibliotecas do Ev3. Estudamos a implementação do motor Aula 1 - 13/08 1ª apresentação das atividades passadas na aula 2 (06/08) e pontos a serem corrigidos foram requisitados.

Detalhes iniciais

Conexão ao EV3

Efetuamos a conexão ao ev3 por meio do bluetooth, seguindo as instruções descritas em https://www.ev3dev.org/docs/tutorials/using-bluetooth-tethering/. Após conectarmos via bluetooth acessamos o ev3 via ssh utilizando o putty.

Diagramas de Classe

Classe sensor

Classe motor

Requisitos

Requisitos funcionais e não Funcionais

Requisitos funcionais RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô. Cadastrar no S.A dados do robô via interface de controle: Nome, Usuário, Cor para identificação, endereço MAC? IP? RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas. Quando a partida encerrar, o S.A. irá armazenar nome dos participantes e pontuação. Irá armazenar as 10 últimas partidas. RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados. Quando a partida for "cadastrada" o S.A. irá autenticar os dados antes de iniciar a partida. Também irá registrar a posição inicial e zerar o score. RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo. Quem irá definir, o S.R ou o S.A.? Será necessário criar uma interface comandos de deslocamento. RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo robô. O S.R enviará a localização ao S.A que irá validar a “captura da caça”/chegada primeiro ao ponto. Quando validada a captura, irá incrementar a pontuação. RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e informá-los aos robôs. Quando os robôs estiverem posicionados (ficaram em vértices opostos), o S.A. irá sortear a posição das caças e enviar aos robôs. Após isso se dará o início da partida. RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em modo autônomo. O S.A irá enviar a pontuação das caças validadas para o S.R. O S.R. irá também descrever em sua tela os movimentos do robô e as coordenadas. RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o robôs em modo manual. Será necessário criar para o S.R. uma interface comandos de deslocamento e o monitoramento pode aproveitar a estrutura descrita no RF07 RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os movimentos programados a partir do algoritmo implementado. Terá que implementar um algoritmo de procura para o S.R.. Ir para caça mais próxima? Ir para onde tem mais caças? RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida. Quem pausa? Se jogadores poderem requisitar pausa terá que ser enviado um comando para S.A.para o S.A enviar aos S.R. uma requisição de pausa.Com isso todos movimentos que estão organizados na fila serão pausados aguardando o retorno. Quando o S.A enviar um comando de reset ele mandará o robô para posição inicial e irá zerar o score. E dará o comando para iniciar novamente. RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos espectadores em tempo real. Contemplado no RF07 e RF08, através do monitoramento. RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem. O S.R. usará o sensor ultrasônico do robô para detectar a presença de outro robô e obstáculos. Ao detectar impedimento ou possibilidade de choque, o S.R. para o deslocamento em curso e manda retornar para a posição imediatamente anterior. RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem encontradas. Quando todas as caças forem validadas/capturadas, o S.A irá comparar a pontuação e definir o vencedor. Após isso irá registrar a partida na memória (nomes e pontuações dos jogadores) Requisitos não funcionais RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva. Terminal? interface web? RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor. Não entendi, o caminho será na cor preta e outras cores será o que? RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m). OK RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x 20cm. OK RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha. OK, linha vermelha não pode ser tratada como obstáculo, mas robô não pode transpo-la. RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação. Será implementado na interface de monitoramento. RNF07 O robô deve ter uma cor para identificação. Essa cor será sorteada? ou o robô designa no cadastro, junto com outros dados?

Testes Funcionais

Teste dos Motores

Em primeiro momento fizemos um teste básico da movimentação do robô, testamos primeiro a movimentação para frente, e em seguida fizemos um esboço de como o robô faria sua movimentação para virar a esquerda ou direita. Movimentação para frente: !/usr/bin/env python3 from ev3dev.ev3 import * from time import sleep m = LargeMotor('outD') m1 = LargeMotor('outA') m.run_forever(speed_sp=900) m1.run_forever(speed_sp=900) sleep(5) m.stop(stop_action="hold") m1.stop(stop_action="hold") sleep(5) </syntaxhighlight> Dobrar para direita ou esquerda: !/usr/bin/env python3 from ev3dev.ev3 import * from time import sleep m.run_timed(time_sp=5, speed_sp=500) sleep(5) m.stop(stop_action="hold") sleep(5) </syntaxhighlight>

Teste dos Sensores

Sistema Robo

Atores do Sitema robo
SS: Sistema supervisor responsável por indicar ações que serão realizados no robô, coletar informações de localização e validar ou não as caças. Sensor de Luz: É responsável por informar ao robô o caminho que deve ser seguido e onde exite pontos de intersecções. Sensor ultrassom: Responsável por verificar e avisar o robô a existência da presença de um outro robô no tabuleiro.

Casos de uso

Caso de uso: Identidade <br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCID <br\> Sumário: O SS fornece ao robô uma cor de identificação<br\> Pré condições: Iniciar o Sistema robô <br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR qual sua cor Pós-condições: SR <br\> Caso de uso: Monitoramento <br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCMNT <br\> Sumário: Obter a localização do robô<br\> Pré condições: Robô estar no tabuleiro <br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS solicita ao SR que deseja informações de localização [2] SR responde informando as coordenadas Caso de uso: Controle Autônomo<br\> Ator Primário: SS<br\> Identificador: UCATN <br\> Sumário: Informar ao SR em que modo de operação ele vai atuar<br\> Pré condições: Robô estar conectado<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR modo autônomo Caso de uso: Controle Manual<br\> Ator Primário: SS<br\> Identificador: UCMNL <br\> Sumário: Informar ao SR em que modo de operação ele vai atuar<br\> Pré condições: Robô estar conectado<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR modo manual Caso de uso: Iniciar busca Autônoma<br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCBA <br\> Sumário: Robô começa a realizar as buscas<br\> Pré condições: Robô estar posicionado no inicio do tabuleiro em modo autônomo<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR para iniciar as buscas [2] Robô verifica sua posição através do monitoramento [3] Robô toma decisão para qual coordenada seguir Exceção: Robô é impedido de prosseguir pelo sensor ultrassom [1] Sensor ultrassom identifica a presença de outro robô [2] Sensor ultrassom bloqueia a movimentação do robô para determinada coordenada Pós-condições: Robô inicia a movimentação<br\> Caso de uso: Iniciar busca Manual <br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCBM <br\> Sumário: Robô começa a realizar as buscas<br\> Pré condições: Robô estar posicionado no inicio do tabuleiro em modo manual<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS informa ao SR para iniciar as buscas [2] Robô verifica sua posição através do monitoramento [3] Aguarda informações de direção Exceção: Robô é impedido de prosseguir pelo sensor ultrassom [1] Sensor ultrassom identifica a presença de outro robô [2] Sensor ultrassom bloqueia a movimentação do robô para determinada coordenada Exceção: Robô é impedido de prosseguir pelo sensor de Luz [1] Sensor de Luz verifica que não há caminho a ser percorrido [2] Sensor Luz bloqueia a movimentação do robô para determinada direção Pós-condições: Robô inicia a movimentação<br\> Caso de uso: Encontrar Caça <br\> Ator Primário: Sensor de Luz<br\> Identificador: UCEC<br\> Sumário: O sensor de luz, ao chegar em algum ponto, informa que encontrou a caça<br\> Pré condições: Robô estar no tabuleiro<br\> Fluxo Principal: <br\> [1] Sensor de Luz indica que encontrou a caça [2] Sensor de luz aguarda pela verificação Caso de uso: Verificação <br\> Ator Primário: SS <br\> Identificador: UCVC<br\> Sumário: A caça é validada ou não <br\> Pré condições: O robô informar que encontrou a caça <br\> Fluxo Principal: <br\> [1] SS verifica a caça Pós-condições: Robô inicia a busca<br\> Imagem 1: Diagrama de Casos de uso - Sistema Robô