Grupo1-PJI2-2018-1

1 Apresentação inicial

Encontro 1 - 27/02

1.1 Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev "Montagem:" Após a análise das peças disponíveis no box Lego Mindstorms Ev3 Education 45544, escolhemos o robô a ser montado, sendo o escolhido: Puppy "Ev3Dev:" Instalação do Ev3Dev, um sistema operacional baseado em Debian que roda no bloco EV3, como num dual boot. A partir da utilização deste SO pode-se programar o robô utilizando linguagem de programação C, Python, por exemplo. A instalação foi feita com base no site do desenvolvedor.

Encontro 2 - 01/03
1.2 Conectividade WiFi e sensores A partir da página do Ev3Dev estabelecemos com sucesso as conexões via Bluetooh, Wi-Fi (usando um dongle e a rede de dados móveis) utilizando SSH. - A conexão Wi-Fi através da rede do IFSC não foi possível por ser uma rede baseada em EAP (Protocolo de Autenticação Extensiva). Neste encontro testamos os motores do robô, bem como o auto falante integrado.

Encontro 3 - 02/03
1.3 Conhecendo robô Definição da linguagem de programação que será utilizada e estudo da mesma: Python. Foram feitos testes com o sensor de toque, LEDs embutidos na base do robô. Estudo do artigo do Borenstein.

Encontro 4 - 03/03

1.4 Escolha do modelo do sistema de localização Após a leitura e análise das condições atuais do robô (sensores já disponíveis) foi decidido que o modelo a ser utilizado será baseado em: - Odometria, por proporcionar altas taxas de amostragem, e basear-se no movimento da roda. - Navegação inercial, por já termos disponível um giroscópio. - Navegação Landmark, pela possibilidade de usar marcos artificiais e termos disponível um sensor de cores.