Grupo3-PJI2-2018-2

1 Projeto Integrador II

Alunos: João Leonardo Martins (joao.lm@aluno.ifsc.edu.br) e Vinícius Luz (vinicius.ls@aluno.ifsc.edu.br)

1.1 Objetivo Geral

Implantar tradicional caça de robôs para buscar determinados itens através de coordenadas.

1.2 Página da Disciplina

PJI2018-2

1.3 Repositório GIT:

https://github.com/viniciusluzsouza/pji2

1.4 Diagramas

Geral do projeto
Diagrama Geral do Projeto

Caso de uso e descrição

SR Diagrama UC - SR Nome: Autentica robô Identificador: CSU01; Sumário: Após ter sido devidamente cadastrado, o robô é acionado pelo SS para que sua autenticação seja efetivada (isso deve ocorrer em todas as vezes que o robô é ligado ou que um novo jogo seja iniciado), isso se dá através de uma solicitação e posterior resposta do robô de qual é o endereço MAC de sua interface de rede Bluetooth; Ator primário: Sistema Supervisório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; Fluxo principal: SS solicita o ID do robô; Robô responde com o MAC Address de sua interface de rede Bluetooth; Fluxos de exceção: MAC address respondido não informado (problemas na obtenção do mesmo) ou endereço não cadastrado: autenticação negada e o robô não pode participar do jogo; Nome: Recebe dados Identificador: CSU02; Sumário: Com cadastro e autenticação previamente concluídas, o SR tem condições de receber os dados do jogo do SS: coordenadas inicial e das caças, modo de operação, etc.; Ator primário: Sistema Supervisório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; O robô já ter se autenticado; Fluxo principal: SS envia os dados para início do jogo; SR processa os dados e define sua posição inicial e mapeia as caças do jogo; Nome: Modo de operação automático Identificador: CSU03; Sumário: Uma vez definido como operação automática, o algoritmo de busca das caças anteriormente declaradas através de coordenadas é executado, tendo como fonte de informação os sensores do robô - luminosidade (cor) e ultrassônico(distância), além de contar com os motores para deslocamento; Atores primários: Sensores, Motores; Precondições: Ter recebido os dados com sucesso; Posição inicial correta (0,0 ou 20,20); Fluxo principal: Acionar sensores; Acionar motores; Ao se deparar com uma caça, enviar informação ao SS; Fluxo de exceção: Obstáculo próximo (mudar trajetória); Se pausa/fim de jogo, voltar ao ponto inicial; Se recebe falha de validação da caça; Nome: Modo de operação manual Identificador: CSU04; Sumário: Neste modo, apenas o sensor ultrassônico é habilitado de modo a evitar colisões. O controle do robô e envio das informações de caças não ficam a cargo do SR; Ator primário: Sistema Supervisório, Motores; Precondições: Posição inicial correta (0,0 ou 20,20); Fluxo principal: Executar código para evitar colisões; Obter informações de deslocamento do SS e acionar os motores; Fluxo de exceção: Alterar rota devido à distância do obstáculo; SS Diagrama UC - SS Nome: Cadastrar robô Identificador: CSU01; Sumário: Trata-se da inserção de novo robô no sistema, ou seja, o SA envia a solicitação ao SS, que trata do cadastro de um novo robô através de seus identificadores: cor e MAC address; Ator primário: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter acesso à rede; Fluxo principal: SA informa o cadastro do robô com determinados identificadores; SS confirma os identificadores com o SR; Fluxos de exceção: Em caso de divergência nas informações passadas pelo SA e as respondidas pelo SR, o robô não é autorizado a participar do jogo, ou seja, o cadastro não acontece; Nome: Solicitar status Identificador: CSU02; Sumário: Verificar se os robôs cadastrados ainda estão disponíveis; Ator primário: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; Fluxo principal: De tempo em tempo o SA envia uma solicitação ao SS de cada robô para verificar o status do mesmo (poll), caso não haja uma partida em andamento; SS responde à solicitação (por exemplo: ICMP); Fluxos de exceção: Caso não haja resposta, o SA conclui que o robô se desconectou; Nome: Configurar jogo Identificador: CSU03; Sumário: SA informa ao SS de cada robô o modo de jogo e as informações pertinentes a cada modo; Atores primários: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado e autenticado; Fluxo principal: Definir modo de jogo dos robôs; Passar informações como coordenadas de caças, posição inicial, etc; Nome: Interface Identificador: CSU04; Sumário: Interface para o usuário final; Ator primário: Usuário; Fluxo principal: Realizar movimentação do robô caso a configuração de jogo definida pelo SA seja manual; Acompanhar o estado da partida se em modo autônomo;

Classes
Sensores Diagrama de Classe - Motor Diagrama de Classe - Sensor SR Diagrama de Classe - SR SS Diagrama Classes - SS

Sequência
SR Diagrama de Sequência - SS vs SR SS Diagrama de Sequência - SS

1.5 Requisitos

Funcionais

RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô. [SA] - O que deve ter neste cadastro? Como deve ser feito o cadastro, web? Sugestão: usuário, senha, nome. Cadastro via Web. RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas. [SA] - Qual tamanho do histórico? Sugestão: O histórico deve manter o resultado das últimas com o nome dos robôs participantes. Sugestão: 100 últimas partidas. RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados. [SA] - Em que momento é feita a autenticação? Sugestão: a autenticação será ao iniciar uma partida. Antes de iniciar, solicitar partida. RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo. [SR] - Existe algum requisito sobre o modo manual? Por onde o robo deve ser guiado? Sugestão: interface onde se possa utilizar as setas direcionais do teclado. RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo robô. [SA] - Afinal, o que será a caça? Como validar? RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e informá-los aos robôs. [SA] - Sortear os locais e informar, ou fazer tudo junto? Isso pode mudar a estratégia do robô. Onde será o início? Sugestão: primeiro sortear a informar os locais das caças. Depois iniciar. Sugestão: início no canto do tabuleiro. RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em modo autônomo. [SR] - Há algum requisito para a interface de monitoramento? Sugestao: o sistema deve conter o número de caças encontradas e o trajeto realizado. Poderá ser feito via mensagens na tela. RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o robôs em modo manual. [SR] - Existe algum requisito sobre o modo manual? Por onde o robo deve ser guiado? Sugestão: interface onde se possa utilizar as setas direcionais do teclado. RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os movimentos programados a partir do algoritmo implementado. [SR] - OK RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida. [SA] - No reset, os robôs devem voltar ao início ou fazemos manualmente? Sugestão: Fazer manualmente. RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos espectadores em tempo real. [SA] - Há algum requisito para esta visualização? Sugestão: Interface web simples, com o placar do jogo. RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem. [SR] - OK RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem encontradas. [SA] - OK, e os robôs devem parar as suas buscas. RF014 Antes de iniciar a partida, o sistema deve verificar a posição atual dos robôs. [SA] - Este requisito será necessário caso o ponto de partida seja sempre o mesmo (RF006). RF015 Após capturar uma caça, o robô deve avisar o SS, que por sua vez, deve avisar o SA para validação da caça. Esta validação deve retornar ::ao SR, confirmando-a ou não.

Não funcionais

RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva. [SA] - Como será essa interface, afinal? Web? RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor. [SR] - Como assim? Não entendi. Pelo que entendi, as linhas pretas (algo como uma fita isolante), serão utilizadas para limitar os quadrados coloridos, que terão diversas ::cores e somente uma ou outra será considerada caça. RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m). OK RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x 20cm. OK RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha. OK RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação. OK, web? RNF07 O robô deve ter uma cor para identificação. Cada robô possui uma cor pré-definida ou o SA define no momento da partida? O robô deve ter uma etiqueta de identificação.

1.6 Diário das Aulas

1.6.1 30/7/18

Aula 1
- Definição do grupo; - Aula expositiva; - Organização das tarefas através da ferramenta Trello;

1.6.2 6/8/18

Aula 2

- Efetuada a leitura da documentação do EV3-Python: apesar do bot já possuir o linux instalado, estudamos como seria a implementação do mesmo; - Início da montagem do robô: encontramos algumas dificuldades pois o equipamento estava completamente desmontado, com isso, até entendermos que a montagem seria basicamente livre, sofremos um pouco na idealização do EV3; - Alinhamento sobre comunicação com o robô: ficou definido que vamos utilizar um adaptador wi-fi no mesmo, sendo assim, um terceiro equipamento se fez necessário, uma vez que a o EV3 não conecta na rede do Instituto; - Alguns exemplos de implementação foram observados na documentação do EV3, conforme pode ser obtido através destes links: Exemplos Motor e Exemplos Sensor - Diagrama Geral do Projeto: Diagrama Geral do Projeto Classe Motor Diagrama de Classe - Motor Classe Sensor Diagrama de Classe - Sensor Requisitos Funcionais RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô. [SA] - O que deve ter neste cadastro? Como deve ser feito o cadastro, web? Sugestão: usuário, senha, nome. Cadastro via Web. RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas. [SA] - Qual tamanho do histórico? Sugestão: O histórico deve manter o resultado das últimas com o nome dos robôs participantes. Sugestão: 100 últimas partidas. RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados. [SA] - Em que momento é feita a autenticação? Sugestão: a autenticação será ao iniciar uma partida. Antes de iniciar, solicitar partida. RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo. [SR] - Existe algum requisito sobre o modo manual? Por onde o robo deve ser guiado? Sugestão: interface onde se possa utilizar as setas direcionais do teclado. RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo robô. [SA] - Afinal, o que será a caça? Como validar? RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e informá-los aos robôs. [SA] - Sortear os locais e informar, ou fazer tudo junto? Isso pode mudar a estratégia do robô. Onde será o início? Sugestão: primeiro sortear a informar os locais das caças. Depois iniciar. Sugestão: início no canto do tabuleiro. RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em modo autônomo. [SR] - Há algum requisito para a interface de monitoramento? Sugestao: o sistema deve conter o número de caças encontradas e o trajeto realizado. Poderá ser feito via mensagens na tela. RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o robôs em modo manual. [SR] - Existe algum requisito sobre o modo manual? Por onde o robo deve ser guiado? Sugestão: interface onde se possa utilizar as setas direcionais do teclado. RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os movimentos programados a partir do algoritmo implementado. [SR] - OK RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida. [SA] - No reset, os robôs devem voltar ao início ou fazemos manualmente? Sugestão: Fazer manualmente. RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos espectadores em tempo real. [SA] - Há algum requisito para esta visualização? Sugestão: Interface web simples, com o placar do jogo. RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem. [SR] - OK RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem encontradas. [SA] - OK, e os robôs devem parar as suas buscas. RF014 Antes de iniciar a partida, o sistema deve verificar a posição atual dos robôs. [SA] - Este requisito será necessário caso o ponto de partida seja sempre o mesmo (RF006). RF015 Após capturar uma caça, o robô deve avisar o SS, que por sua vez, deve avisar o SA para validação da caça. Esta validação deve retornar ::ao SR, confirmando-a ou não. Requisitos Não Funcionais RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva. [SA] - Como será essa interface, afinal? Web? RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor. [SR] - Como assim? Não entendi. Pelo que entendi, as linhas pretas (algo como uma fita isolante), serão utilizadas para limitar os quadrados coloridos, que terão diversas ::cores e somente uma ou outra será considerada caça. RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m). OK RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x 20cm. OK RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha. OK RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação. OK, web? RNF07 O robô deve ter uma cor para identificação. Cada robô possui uma cor pré-definida ou o SA define no momento da partida? O robô deve ter uma etiqueta de identificação. Papéis dos Atores Ator Papel Usuário Iniciar partida em modo autônomo Usuário Iniciar partida em modo manual Usuário Controlar robô em busca de caças no modo manual Usuário Monitorar robô em modo autônomo Usuário Posicionar o robô para o início da partida SS Informar ao robô onde estão as caças SS Informar ao robô se a caça encontrada foi validada SS Informar ao robô sobre o início da partida SS Informar ao robô sobre o término da partida SS Informar ao robô se a autenticação foi validada SS Informar ao robô sobre pausas na partida Onde: SS - sistema supervisório; Usuário - jogador Casos de Uso - Construção diagramasr.png de diagrama UML conforme bibliografia: Imagem 1: diagramas de casos de uso para o SR

1.6.3 13/8/18

Aula 3

Levantamentos sobre discussões em sala Alteração da definição do diagrama geral do projeto. Diagrama Geral do Projeto Diagrama Geral do Projeto Pontos levantados a respeito dos requisitos de projeto. Considerações sobre requisitos do projeto Sistema Robô [SR] Deve ter um ID para validação e será baseado no MAC do Bluetooth do robô; A posição inicial sempre será (0,0) ou (20,20); A cor do robô será definida no momento do cadastro no SA. Sistema Supervisório [SS] Modo manual: movimentações para direita, esquerda, cima e baixo; Não há requisitos para a interface com usuário, poderá ser web, desktop, etc; A caça será uma coordenada, que varia de (0,0) a (20,20); No modo automático, o monitoramento do robô deverá exibir informações sobre as caças encontradas e a sequência de movimentações; Para reinício da partida, o jogador deverá reposicionar manualmente o robô nas posições iniciais; SS deverá informar ao SA que está pronto para iniciar uma partida; O robô deverá parar enquanto aguarda a validação da caça. Sistema Auditoria [SA] A validação da caça deverá ser manual; O SA deverá informar o SS do início da partida, já com a localização das caças. Códigos executados para testes no robô. Código teste motor !/usr/bin/env python3 from ev3dev.ev3 import * import time m_l = Motor(OUTPUT_B)#left motor m_r = Motor(OUTPUT_C) #right motor run forward for tree seconds: m_l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500) m_r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500) time.sleep(2) run "forever" for x in range(0,500): x=x+1 m_l.run_forever(speed_sp=50) m_r.run_forever(speed_sp=50) if x ==500: m_l.stop(stop_action='brake') m_r.stop(stop_action='brake') turn back m_l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=-500) m_r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=-500) time.sleep(2) for y in range(0,500): y=y+1 m_l.run_forever(speed_sp=-50) m_r.run_forever(speed_sp=-50) if y ==500: m_l.stop(stop_action='brake') m_r.stop(stop_action='brake') rotate m_l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500) time.sleep(3) m_r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500) </syntaxhighlight> Código teste luminosidade !/usr/bin/env python3 from ev3dev.ev3 import * from time import sleep Connect EV3 color sensor and check connected. cl = ColorSensor() assert cl.connected, "Connect a color sensor to any sensor port" Put the color sensor into COL-REFLECT mode to measure reflected light intensity. In this mode the sensor will return a value between 0 and 100 cl.mode='COL-REFLECT' while True: print(cl.value()) sleep(1) </syntaxhighlight> Código teste distância !/usr/bin/env python3 from ev3dev.ev3 import * import time m_l = Motor(OUTPUT_A)#left motor m_r = Motor(OUTPUT_D) #right motor us = UltrasonicSensor() us.mode='US-DIST-CM' units = us.units distance = us.value()/10 print(str(distance) + " " + units) while True: distance = us.value()/10 print(str(distance) + " " + units) time.sleep(1) </syntaxhighlight> 1.6.1 Ajustes no Diagrama UC do SR Diagrama UC do SR Diagrama Geral do Projeto2 Diagrama UC do SR - descrição Nome: Autentica robô Identificador: CSU01; Sumário: Após ter sido devidamente cadastrado, o robô é acionado pelo SS para que sua autenticação seja efetivada (isso deve ocorrer em todas as vezes que o robô é ligado ou que um novo jogo seja iniciado), isso se dá através de uma solicitação e posterior resposta do robô de qual é o endereço MAC de sua interface de rede Bluetooth; Ator primário: Sistema Supervisório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; Fluxo principal: SS solicita o ID do robô; Robô responde com o MAC Address de sua interface de rede Bluetooth; Fluxos de exceção: MAC address respondido não informado (problemas na obtenção do mesmo) ou endereço não cadastrado: autenticação negada e o robô não pode participar do jogo; Nome: Recebe dados Identificador: CSU02; Sumário: Com cadastro e autenticação previamente concluídas, o SR tem condições de receber os dados do jogo do SS: coordenadas inicial e das caças, modo de operação, etc.; Ator primário: Sistema Supervisório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; O robô já ter se autenticado; Fluxo principal: SS envia os dados para início do jogo; SR processa os dados e define sua posição inicial e mapeia as caças do jogo; Nome: Modo de operação automático Identificador: CSU03; Sumário: Uma vez definido como operação automática, o algoritmo de busca das caças anteriormente declaradas através de coordenadas é executado, tendo como fonte de informação os sensores do robô - luminosidade (cor) e ultrassônico(distância), além de contar com os motores para deslocamento; Atores primários: Sensores, Motores; Precondições: Ter recebido os dados com sucesso; Posição inicial correta (0,0 ou 20,20); Fluxo principal: Acionar sensores; Acionar motores; Ao se deparar com uma caça, enviar informação ao SS; Fluxo de exceção: Obstáculo próximo (mudar trajetória); Se pausa/fim de jogo, voltar ao ponto inicial; Se recebe falha de validação da caça; Nome: Modo de operação manual Identificador: CSU04; Sumário: Neste modo, apenas o sensor ultrassônico é habilitado de modo a evitar colisões. O controle do robô e envio das informações de caças não ficam a cargo do SR; Ator primário: Sistema Supervisório, Motores; Precondições: Posição inicial correta (0,0 ou 20,20); Fluxo principal: Executar código para evitar colisões; Obter informações de deslocamento do SS e acionar os motores; Fluxo de exceção: Alterar rota devido à distância do obstáculo;

1.6.1.1 20/8/18

Aula 4
Diagrama de classe SR

1.6.1.2 27/8/18 e 3/9/18

Aula 5 / Aula 6

Discussão sobre o diagrama de classes - sistema robô: Ajustar diagrama de classes SR: Detalhar classe ComunicaSS (basicamente a classe existente refere-se à classe Socket), onde atributos da mesma seriam: "- caças atualizadas", "- manual", "- automático", etc.; Estabelecer relação entre as classes; Implementar classe mover; Elaborar um diagrama de sequência para a classe SR; Tabela mapeando todos os dados trocados entre o SS e o SR e vice-versa; Tabela SS vs SR From To Message SS SR Get ID SS SR Success SS SR Fail SS SR Sending coord. SS SR Sending info. SS SR Pause SS SR End of match SS SR Move SS SR Emergency stop SS SR Sending lists SS SR Start match SS SR Start position SS SR Resume match SR SS ACK SR SS Sending MAC address SR SS Emergency stop SR SS Refresh lists SR SS Moving to the coord. SR SS Coord. reached SR SS Hunt found Sequencia SS vs SR Diagrama de Sequência - SR vs SR Ajustes diagrama UC - SR Versão antiga Nova versão Ajustes diagrama classe - SR Versão antiga Nova versão Ajustes diagrama de sequência Versão antiga Nova versão

1.6.1.3 17/9/18

Aula 7
Gráfico de Gantt

1.6.1.4 24/9/18

Aula 8

Diagrama UC Diagrama UC - SS Nome: Cadastrar robô Identificador: CSU01; Sumário: Trata-se da inserção de novo robô no sistema, ou seja, o SA envia a solicitação ao SS, que trata do cadastro de um novo robô através de seus identificadores: cor e MAC address; Ator primário: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter acesso à rede; Fluxo principal: SA informa o cadastro do robô com determinados identificadores; SS confirma os identificadores com o SR; Fluxos de exceção: Em caso de divergência nas informações passadas pelo SA e as respondidas pelo SR, o robô não é autorizado a participar do jogo, ou seja, o cadastro não acontece; Nome: Solicitar status Identificador: CSU02; Sumário: Verificar se os robôs cadastrados ainda estão disponíveis; Ator primário: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; Fluxo principal: De tempo em tempo o SA envia uma solicitação ao SS de cada robô para verificar o status do mesmo (poll), caso não haja uma partida em andamento; SS responde à solicitação (por exemplo: ICMP); Fluxos de exceção: Caso não haja resposta, o SA conclui que o robô se desconectou; Nome: Configurar jogo Identificador: CSU03; Sumário: SA informa ao SS de cada robô o modo de jogo e as informações pertinentes a cada modo; Atores primários: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado e autenticado; Fluxo principal: Definir modo de jogo dos robôs; Passar informações como coordenadas de caças, posição inicial, etc; Nome: Interface Identificador: CSU04; Sumário: Interface para o usuário final; Ator primário: Usuário; Fluxo principal: Realizar movimentação do robô caso a configuração de jogo definida pelo SA seja manual; Acompanhar o estado da partida se em modo autônomo; Diagrama Classes Diagrama Classes - SS Diagrama Sequencias Diagrama Sequencias - SS Tabela SA vs SS From To Message SS SA ACK SS SA validaCacas SS SA enviaID SS SA coordFutura SS SA coordAtual SA SS poll SA SS cadastraRobo SA SS inicia SA SS pausa SA SS fimJogo SA SS atualizaCacas SA SS atualizaAdversarios SA SS atualizaPlacar SS SR Get ID SS SR Success SS SR Fail SS SR Enviar coord. SS SR Pausa SS SR Fim SS SR Mover SS SR Enviar listas SS SR Inicio SR SS ACK SR SS MAC Address SR SS Parar SR SS Atualizar listas SR SS Movendo (coordenada) SR SS Coord. alcançada SR SS Caça encontrada

1.6.1.5 1/10/18 e 8/10/18

Aula 9 / Aula 10

Novo cronograma Novo cronograma Ajustes Diagrama Classe SS Versao antiga Versao nova Ajustes Diagrama Classe SR Versao antiga Versao nova Ajustes Diagrama UC SS Versao antiga Versao nova Nome: Cadastrar robô Identificador: CSU01; Sumário: Trata-se da inserção de novo robô no sistema, ou seja, o SA envia a solicitação ao SS, que trata do cadastro de um novo robô através de seus identificadores: cor e MAC address; Ator primário: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter acesso à rede; Fluxo principal: SA informa o cadastro do robô com determinados identificadores; SS confirma os identificadores com o SR; Fluxos de exceção: Em caso de divergência nas informações passadas pelo SA e as respondidas pelo SR, o robô não é autorizado a participar do jogo, ou seja, o cadastro não acontece; Nome: Solicitar status Identificador: CSU02; Sumário: Verificar se os robôs cadastrados ainda estão disponíveis; Ator primário: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; Fluxo principal: De tempo em tempo o SA envia uma solicitação ao SS de cada robô para verificar o status do mesmo (poll), caso não haja uma partida em andamento; SS responde à solicitação (por exemplo: ICMP); Fluxos de exceção: Caso não haja resposta, o SA conclui que o robô se desconectou; Nome: Configurar jogo Identificador: CSU03; Sumário: SA informa ao SS de cada robô o modo de jogo e as informações pertinentes a cada modo; Atores primários: Sistema Auditório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado e autenticado; Fluxo principal: Definir modo de jogo dos robôs; Passar informações como coordenadas de caças, posição inicial, etc; Nome: Interface Identificador: CSU04; Sumário: Interface para o usuário final; Ator primário: Usuário; Fluxo principal: Realizar movimentação do robô caso a configuração de jogo definida pelo SA seja manual; Acompanhar o estado da partida se em modo autônomo; Ajustes tabela SA vs SS From To Message SS SA ACK SS SA validaCacas SS SA enviaID SS SA coordFutura SS SA coordAtual SA SS poll SA SS cadastraRobo SA SS inicia SA SS pausa SA SS fimJogo SA SS atualizaCacas SA SS atualizaAdversarios SA SS atualizaPlacar SS SR Solicita ID SS SR Sucesso SS SR Falha SS SR Enviar coord. SS SR Pausa SS SR Fim SS SR Mover SS SR Enviar listas SS SR Inicio SR SS ACK SR SS MAC Address SR SS Parar SR SS Atualizar listas SR SS Movendo (coordenada) SR SS Coord. alcançada SR SS Caça encontrada Ajustes Sequência SS Versao antiga Versao nova

1.6.1.6 29/10/18

Aula 11, 12 e 13

Ajustes Diagrama Classe SS Versao antiga Versao nova Ajustes tabela SA vs SS From To Message SS SA ACK SS SA validaCacas SS SA enviaID SS SA coordFutura SS SA coordAtual SA SS poll SA SS cadastraRobo SA SS inicia SA SS pausa SA SS fimJogo SA SS atualizaCacas SA SS atualizaAdversarios SA SS atualizaPlacar SA SS solicitaID SA SS solicitaHistorico SA SS valicaCaca SA SS atualizaMapa SS SR solicitaID SS SR sucesso SS SR falha SS SR Enviar coord. SS SR pausa SS SR fim SS SR mover SS SR enviarListas SS SR inicio SR SS ACK SR SS macAddress SR SS enviaID SR SS validaCaca SR SS paradaEmergencia SR SS movendoPara SR SS enviaHistorico SR SS coordAlcancada SR SS cacaEncontrada

1.6.1.7 5/11/18

Aula 14 - Projeto do SA

Diagrama UC Diagrama UC SA Nome: Cadastra robô Identificador: CSU01; Sumário: Cadastro de novo robô através de informações como ID (MAC addres) e cor; Ator primário: Árbitro; Precondições: Cor do robô ou grupo; Conhecimento do MAC; Fluxo principal: Jogador informa os dados para cadastro; SA verifica em sua base e, se estiver tudo correto, o robô é cadastrado; Fluxos de exceção: Robô já cadastrado; Nome: Autentica Robô Identificador: CSU02; Sumário: Após o cadastro completo, o SS de cada robô/grupo deve se autenticar no SA de modo a estar apto para participar das partidas; Ator primário: Sistema Supervisório; Precondições: Robô já ter sido cadastrado; Fluxo principal: SS envia os dados para autenticação (ID e cor); SA processa os dados, faz uma consulta interna e permite a participação do robô; Fluxos de exceção: Robô não cadastrado ou dados incorretos; Nome: Novo jogo Identificador: CSU03; Sumário: Nesta parte é configurado e iniciado o jogo pelo árbitro, onde o mesmo define o modo de jogo, além de internamente o SA sortear as caças e passar todas essas informações aos Sistemas Supervisórios; Atores primários: Árbitro; Precondições: Robôs cadastrados; Participantes autenticados; Fluxo principal: Sortear caças; Definir modo de jogo; Definir a posição inicial dos robôs; Enviar todas as informações aos SSs; Nome: Movendo para Identificador: CSU04; Sumário: A cada movimento realizado pelo robô, o SS do mesmo informa ao SA sua trajetória; Ator primário: Sistema Supervisório; Fluxo principal: Informar o SA através de coordenadas qual o seu destino (parcial); Fluxo de exceção: Alterar rota devido a possível conflito; Nome: Pausa Identificador: CSU05; Sumário: Solicitação de pausa enviada a cada robô/equipe; Ator primário: Árbitro; Fluxo principal: Informar cada equipe sobre a parada; Robôs concluem movimentos em andamento e entram no estado de pausa; Nome: Continua Identificador: CSU06; Sumário: Enviar alerta de retomada do jogo às equipes; Ator primário: Árbitro; Fluxo principal: Informar os grupos sobre a retomada do jogo; Nome: Status Identificador: CSU07; Sumário: Acompanhamento do estado da partida; Ator primário: Árbitro; Fluxo principal: Consultar SS a respeito da posição atual, futura, etc.; Exibir placar e coordenadas dos robôs; Nome: Consulta histórico Identificador: CSU08; Sumário: Armazena em banco o histórico dos robôs: caças e movimentos efetuados; Ator primário: Árbitro; Fluxo principal: Persistir dados enviados pelo SS informando movimento; Persistir dados enviados pelo SS informando caça encontrada; Tabela de mensagens As mensagens trocadas entre SA e SS e vice-versa utilizam o formato JSON. A tabela a seguir define o código e os parâmetros das mensagens trocadas. O código das mensagens deve ser passado através do parâmetro "cmd" no JSON, conforme exemplo a seguir: Ex.: supondo que o SA está mandando a mensagem CadastraRobo para o SS, a mensagem deve ir no seguinte formato: { "cmd": 1000, "cor": 1, "nome": "Grupo3" } Observações : - O tipo 'dic' indica um dicionário. - O tipo 'list' indica uma lsta. From To Message Código Parâmetros Observações SA SS CadastraRobo 1000 "cor": int, "nome": string SA SS SolicitaID 1001 SA SS SolicitaHistorico 1002 SA SS SolicitaStatus 1003 SA SS NovoJogo 1100 "modo_jogo": int, "x": int, "y": int, "cacas": list "x" e "y" indicam a posicao inicial "cacas" deve conter uma lista de dicionarios, que indicam as posicoes das cacas. Ex.: [{'x': 5, 'y': 3}, {'x': 1, 'y': 2}] "cacas" só é obrigatorio para modo de jogo automatico No parâmetro "modo_jogo, utiliza-se 1 para manual e 2 para automatico SA SS Pausa 1101 SA SS Continua 1102 SA SS FimJogo 1103 SA SS AtualizaMapa 1200 "cacas": list, "posicao_adversario": dic "posicao_adversario" deve conter um dicionario com os valores "x" e "y" do adversario SA SS ValidacaoCaca 2000 "ack": int, "x": int, "y": int "ack" deve conter 1 para caca validada e 0 para caca invalidada "x" e "y" só devem ser passados caso a caca seja invalidada SS SA MovendoPara 1000 "x": int, "y": int SS SA PosicaoAtual 1001 "x": int, "y": int SS SA ValidaCaca 1002 "x": int, "y": int SS SA ObstaculoEncontrado 1003 SS SA SolicitaID_RESP 2000 "cor": int, "nome": string, "mac": string SS SA SolicitaHistorico_RESP 2002 "historico": list SS SA SolicitaStatus_RESP 2003 Diagrama de classe Diagrama Classe SA Diagrama de sequência Diagrama sequência SA

1.7 Bibliografia

• BEZERRA, Eduardo. Princípios de análise e projetos de sistemas com UML, 2002. Rio de Janeiro. Editora Campus LTDA.