Grupo1-PJI2-2018-1

1 Informações - Grupo 1

Maria Fernanda S. Tutui - tutuimf@gmail.com

Paulo F. Sell - sellpaulof@gmail.com

2 Atividades realizadas durante o semestre

Atividade 1 - Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev - 27/02

2.1 Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev "Montagem:" Após a análise das peças disponíveis no box Lego Mindstorms Ev3 Education 45544, escolhemos o robô a ser montado, sendo o escolhido: Puppy "Ev3Dev:" Instalação do Ev3Dev, um sistema operacional baseado em Debian que roda no bloco EV3, como num dual boot. A partir da utilização deste SO pode-se programar o robô utilizando linguagem de programação C, Python, por exemplo. A instalação foi feita com base no site do desenvolvedor.

Atividade 2 - Conectividade WiFi e sensores - 01/03
2.2 Conectividade WiFi e sensores A partir da página do Ev3Dev estabelecemos com sucesso as conexões via Bluetooh, Wi-Fi (usando um dongle e a rede de dados móveis) utilizando SSH. - A conexão Wi-Fi através da rede do IFSC não foi possível por ser uma rede baseada em EAP (Protocolo de Autenticação Extensiva). Neste encontro testamos os motores do robô, bem como o auto falante integrado.

Atividade 3 - Conhecendo robô - 02/03
2.3 Conhecendo robô Definição da linguagem de programação que será utilizada e estudo da mesma: Python. Foram feitos testes com o sensor de toque, LEDs embutidos na base do robô. Estudo do artigo do Borenstein.

Atividade 4 - Escolha do modelo do sistema de localização e definição das regras - 03/03

2.4 Escolha do modelo do sistema de localização e definição das regras Após a leitura e análise das condições atuais do robô (sensores já disponíveis) foi decidido que o modelo a ser utilizado será baseado em: - Odometria, por proporcionar altas taxas de amostragem, e basear-se no movimento da roda. - Navegação inercial, por já termos disponível um giroscópio. - Navegação Landmark, pela possibilidade de usar marcos artificiais e termos disponível um sensor de cores. Regras Como definido pelos professores, a partir da orientação para "tentar fazer regras mais simples possíveis" foi definido pelo grupo que: Objetivo: encontrar no tabuleiro as cores sorteadas na ordem correta e em menos tempo possível. Encontrar cores no tabuleiro Azul Vermelho Amarelo Verde (inicialmente) Estando o robô na posição inicial é dado início ao jogo. O sistema escolhe aleatoriamente as cores a serem procuradas e as envia para o robô. Os robôs se movimentam sobre o tabuleiro a fim de encontrar as cores sorteadas.

Atividade 5 - Trabalhando com o robô - 05/03

2.5 Trabalhando com o robô Durante o encontro desenvolvemos um código base para a apresentação do robô em sala. Nesta rotina usamos como atuadores dois motores e como sensores um ultrassônico, um sensor de cores e um sensor de toque. O código desenvolvido faz com que o robô, montado no formado te um cachorro ao ser tocado sente e levante, ao aproximar-se de algo, "lata", identifica as cores: vermelho, amarelo, azul e verde. Todo o código encontra-se no projeto "puppy.Ev3" no github.

Atividade 6 - Sala de aula - 06/03

2.6 Sala de aula Perguntas - Qual o tamanho do tablado? Quantos quadrados? R: 2x2 metros. Provavelmente 20x20 cm. O tablado deve ter ter uma borda extra de aproximadamente 5 cm. - Quantos quadrados? R: 100 quadrados. - Como as cores vão ser distribuídas? R: Randomicamente. - Quantos alvos (tesouros)? Serão comuns? R: Cerca de 6 caças, serão comuns. - Como as caças serão auditadas? Quem ganhará o tesouro? R: A partir do monitoramento feio pela câmera infravermelho que captará os dados e transmitirá através de um Arduino para a auditoria. Quem ganhará será o robô que em menos tempo pegar o maior numero de caças. - Como será o sistema de sinalização ao público? R: Cada grupo terá que mostrar para o publico as informações correspondentes ao seu robô. - Como será a central de controle? R: Fica a critério de cada grupo. - Sistema de localização auxiliar? R: Fica a critério de cada grupo. - Quantas cores podem ser reconhecidas? R: 7 cores. - As cores serão fixadas? R: Sim. O tabuleiro será impresso já com as cores. - Quem fará o sorteio das posições? R: Um servidor será responsável. Demais questões - Alcance do ultrassônico: 1 a 250cm - Memória: 16MB de memoria flash e 64MB de memoria RAM - Capacidades dos motores: 1 grau de precisão - Estimativa de bateria: 3 a 4h - Ver a quantidade de cores: 7

Atividade 7 - Sumário executivo - 07/03 a 12/03
2.7 Sumário executivo Durante o período indicado produzimos o sumário executivo. Ele encontra-se no ShareLaTeX.

Atividade 8 - Sala de aula e Novo documento no ShareLaTeX- 13/03
2.8 Sala de aula Apresentação do sumário executivo Para a próxima aula 20/03 Levantamento de requisitos Funcionais Não funcionais Restrições Casos de uso' Atores (diagramas) Lista do custo de uso detalhados Regras de negócio

Atividade 9 - Levantamento de requisitos - 13/03 a 20/03
2.9 Levantamento de requisitos versão 1 O documento com a análise de requisitos e casos de uso encontra-se no ShareLaTeX.

Atividade 10 - Discussão sobre levantamento de requisitos - 20/03
2.10 Sala de aula Durante este encontro lemos os levantamentos de ambas as equipes e discutimos. Todas as observações feitas pelo professor foram anotadas e serão aplicadas a nova versão do levantamento.

Atividade 11 - Levantamento de requisitos - 20/03 a 27/03
2.11 Levantamento de requisitos versão 2 A partir das considerações feitas em sala de aula o levantamento foi refeito. O documento com nova análise de requisitos e casos de uso encontra-se no ShareLaTeX.

Atividade 12 - Discussão sobre levantamento de requisitos - 27/03
2.12 Sala de Aula Durante este encontro lemos os levantamentos de ambas as equipes e discutimos. Todas as observações feitas pelo professor foram anotadas e serão aplicadas a nova versão do levantamento. Proposta para distribuição de cores no tabuleiro.

Atividade 13 - Discussão sobre levantamento de requisitos - 03/04

2.13 Sala de Aula Durante este encontro lemos os levantamentos de ambas as equipes e discutimos. Todas as observações feitas pelo professor foram anotadas e serão aplicadas a nova versão do levantamento. De acordo com o email enviado pelo professor Eraldo devemos trazer para a prox aula: um texto bem definido do caso de uso jogar manual do SS e SA (penso que já temos); diagramas de sequência destes casos; diagrama de classe se for possível; uma cronograma com as iterações previstas;

Atividade 14 - Modo manual - 10/04
2.14 Sala de Aula Durante esta aula foram discutidos os prazos para entrega do mínimo requerido para o caso de uso "Modo manual" do robô. Todas as questões discutidas, bem como suas datas, estão definidas no Trello, como pedido pelos professores.

Atividade 15 - Diagrama de sequência - 17/04
2.15 Sala de Aula

Atividade 16 - Documentação - Jogar manual - 24/04

2.16 Jogar manual Diagrama de classe Sistema Supervisório Diagrama de classe Sistema Robô Diagrama de sequẽncia - jogar manual 2.17 Recursos REST Path Método Descrição /frente GET Movimenta o robô para frente /re GET Movimenta o robô para trás /direita GET Movimenta o robô para direita /esquerda GET Movimenta o robô para esquerda / GET Retorna uma string de "bem-vindo" 2.18 Instalação do FLASK no ev3dev Para instalar o framework Flask no ev3dev utilizando a versão 3 do Python foram necessários os seguintes passos: sudo apt-get update sudo apt-get install python3-pip sudo pip3 install flask Faz-se necessário ter acesso à Internet para a instalação. Qualquer outra informação pode ser obtida no site oficial do Flask[1] 2.19 Descrição da interface de comunicação Sistema Supervisório - Sistema Robô No Sistema Robô desenvolvemos um web service na linguagem de programação Python utilizando o framework Flask. O web service é baseado na arquitetura REST. Aproveitando os métodos do protocolo HTTP, podemos consumir os recursos do web service, passando como parâmetros o caminho (path) do recurso e seu método (GET, POST, PUT, etc...). Uma vez que o web service esteja em execução é possível movimentar o robô por qualquer navegador de internet. Desenvolvemos também uma interface de usuário para que seja possível controlar o robô de uma maneira mais usual. Aproveitando das facilidades que a IDE Netbeans fornece, bastou criar uma classe em Java que, aproveitando da API JAX-RS, implementasse métodos que consumissem os recursos do web service. Uma outra classe em Java foi desenvolvida para implementar a interface do usuário e esta mesma classe invoca métodos da classe que consome os recursos do web service.