Projeto de Monitoramento de Dutos de

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Reunião 7/5/2015

  • Explanação Inicial do Marcelo
  • Definição do Robô, da forma de comunicação e alimentação;
    • distância;
    • estimar potência total: ??
    • forma de resgate
    • usar sistema de lagarta: [1]
    • estudar câmera com iluminação conjugada e controle independente da movimentação do robô;
    • sistema de controle: arduíno, banana pi;
    • dimensões: 20cmx30cm (LxC)
    • fazer estimativa de custo,dimensões,peso, consumo de energia,potência, estimativa de câmera conjugada com iluminação;
  • Horário definido para reuniões: segunda 15h30 (a partir do dia 18/5);

Horário dos Bolsistas

  • Bruno
    • Segunda: 15:30 ~ 19:30
    • Terça : 13:30 ~ 17:30
    • Quarta: 13:30 ~ 17:30
    • Quinta: 13:30 ~ 17:30
    • Sexta : 13:30 ~ 17:30
  • Lucas
    • Segunda: 7:30 ~ 12:00
    • Terça : 7:30 ~ 12:00
    • Quarta: 10:00 ~ 12:00
    • Quinta: 7:30 ~ 12:00
    • Sexta : 7:30 ~ 12:00

Relatórios - Lucas

Relatório do dia 07/05/2015 até 18/05/2015
  • Objetivos:

As duas primeiras semanas tiveram como objetivo a definição das configurações do robô como um todo. Entre os tópicos definidos na reunião entre os bolsistas e os coordenadores do projeto, estavam: a forma de resgate do robô, sistema de locomoção, câmera, iluminação, sistema de controle, custos e dimensões


“O melhor e mais completo equipamento de vídeo inspeção robotizada a serviço da SABESP. Capaz de inspecionar tubulações de 150 mm a mais de 3.000 mm de diâmetro”

“Modelo VOR-42-C.”

“O vídeo apresenta como foi realizado o planejamento e montagem do projeto de conclusão de curso da turma de Engenharia Mecatrônica da UNIP Ribeirão Preto no ano de 2012.”



  • Carro 4x4:
    • Medidas: 21*16*8 cm
    • Capacidade: 5 Kg
    • Corrente: 400 mA
    • Tensão: 6 V
    • Peso: 0.6 Kg
    • Preço: 45 US$
  • Tanque:
    • Medidas: 20,2* 22 *11,6 cm
    • Capacidade: não mencionada
    • Corrente: não mencionada
    • Tensão: 6 V - 9 V / 9V, 200rpm
    • Peso: 2 Kg
    • Preço: 107 US$
Relatório do dia 19/05/2015 até 26/05/2015
  • T'Rex aluminum tank chassis
    • Link para compra: http://www.jameco.com/webapp/wcs/stores/servlet/Product_10001_10001_2209932_-1
    • Descrição : T'Rex aluminum tank chassis can handle rough terrain. 45mm wide zinc tracks. 12V (typ.) 11A stall current
    • Width : 265mm
    • length: 355mm
    • Body height: 60mm
    • Ground Clearance: 70mm
    • Total height: 130mm
    • Weight: 3.7Kg
    • Especificações do motor:
      • Typical Voltage: 12v
      • No load current: 1.3A
      • typical current: 4A
      • Stall current: 11A

O tempo de uma semana foi gasto quase que inteiramente na aprendizagem conceitual de motores DC, ponte H e a arquitetura do raspberry pi.

Os materiais de estudo estão contidos em: http://migre.me/pZULi E nos links: http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/110-mecatronica/robotica/1213-ponte-h-com-pwm 

            http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/3414-art476a
            http://www.coep.ufrj.br/~jpaulo/MOTOR-DC-Euler.pdf
            https://www.raspberrypi.org/community/

Controle de Motores

Um dos circuitos mais importantes na elaboração de sistemas automatizados é a ponte H. Trata-se de um circuito utilizado para controlar um motor DC a partir de sinais gerados por um microcontrolador. Os links abaixo ensinam como projetar uma ponte H.


O CI L293D faz a função de uma ponte H e embora ele consiga controlar dois motores com ele o mesmo suporta no máximo uma corrente de 600 mA constante e uma corrente de pico de 1.2 A.


O uso do raspberry pi para controle de motores DC é bastante comum e portanto é fácil encontrar alguns programas prontos para isso, sendo os mesmos geralmente escritos em python.

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