Grupo2-PJI2-2018-2

Membros do grupo

• Ameliza Souza Corrêa
• Marcone Augusto P. Louzada
• Yan Lucas Martins

Diário do projeto

06/08/2018 - Montagem e conexão
Durante a primeira aula que tivemos contato com o LEGO Mindstorms EV3, nos ocupamos em realizar a sua montagem, bem como a conexão por Bluetooth via SSH com o robô.

08/08/2018 - Primeiros testes com a classe Motor
Foram testadas algumas funções da classe para o uso dos motores, obtendo o sucesso esperado deste teste inicial.

17/08/2018 - Testes com todos os sensores

Nesta etapa, realizamos testes com as demais classes que serão utilizadas no projeto: sensor de cor, sensor ultrassônico, LEDs e novos usos da classe motor. OBJETIVOS Seguir uma linha preta [OK] Parar a 10 cm de distância de um obstáculo [OK] Mudar cores dos LEDs [OK] Ao sair da linha preta, procurar por outra linha preta [NOK] REVISAR Verificar montagem da estrutura de locomoção. As rodas não estão bem alinhadas. O robô para quando encontra um obstáculo e sinaliza interrupção com um LED amarelo, porém não toma uma "atitude" sobre isso. Fica aguardando o obstáculo ser removido. O robô ainda não possui uma forma eficaz de buscar novas linhas pretas quando sai da mesma.

Levantamento de Requisitos

Requisitos Funcionais e Não funcionais

Requisitos Funcionais RF01 O sistema deve permitir criação e gerência de cadastro de um robô. RF02 O sistema de deve manter um histórico das partidas realizadas. RF03 O sistema deve ser capaz de fazer a autenticação dos robôs cadastrados. RF04 Os robôs devem ser capazes de operar nos modos manual e autônomo. RF05 O sistema deve validar e contabilizar as caças já encontradas pelo robô. RF06 O sistema deve dar início a partida, sortear os locais das caças e informá-los aos robôs. RF07 O sistema deve prover uma interface de monitoramento para o robô em modo autônomo. RF08 O sistema deve prover uma interface de controle e monitoramento para o robôs em modo manual. RF09 O sistema deve permitir que, quando em modo autônomo, o robô execute os movimentos programados a partir do algoritmo implementado. RF010 O sistema deve permitir pausa e reset da partida. RF011 O sistema deve permitir que os resultados do jogo sejam vistos pelos espectadores em tempo real. RF012 O sistema não deve permitir que os robôs se choquem. RF013 O sistema deve declarar um vencedor assim que todas as caças forem encontradas. Requisitos Não Funcionais RNF01 A interface do sistema de comunicação com o usuário deve ser intuitiva. RNF02 O tabuleiro será composto por linhas pretas e todos com cor. RNF03 O tabuleiro terá as dimensões definidas (2m x 2m). RNF04 O tabuleiro será composto por 100 quadrados de dimensões: 20cm x 20cm. RNF05 O tabuleiro será limitado por uma borda vermelha. RNF06 O placar mostrado aos usuários deve ser de fácil identificação. RNF07 O robô deve ter uma etiqueta de identificação.

Casos de Uso

Sistema do Robô

Atores

Sensor ultrassônico Identificador: SU Descrição: Responsável por detectar obstáculos que possam interferir na trajetória do robô. Sensor de cor Identificador: SC Descrição: Responsável por detectar variações de cor no tabuleiro. Sendo usado para seguir as linhas pretas e identificar regiões de caça. Sistema Supervisório Identificador: SS Descrição: Responsável por exibir a interface de controle, e por intermediar a comunicação entre SR e SA.

Descrição

Caso de uso: Tratar obstáculos Ator Primário: Sensor ultrassônico Identificador: CSR 01 Sumário: Evitar colisões com outros robôs analisando obstáculos. Pré condições: Obstáculo estar no campo de visão do sensor ultrassônico Fluxo Principal: Sensor ultrassônico detecta um obstáculo. Sensor ultrassônico solicita ao SR o travamento dos motores. Pós-condições: SS envia a ordem para o robô se deslocar até a coordenada anterior a detecção do obstáculo. Caso de uso: Encontrar intersecção Ator Primário: Sensor de cor Identificador: CSR 02 Sumário: Detecta uma outra cor que não seja preto, branco ou vermelho e define como zona de intersecção. Pré condições: Robô deve estar se movimentando pelo tabuleiro. Fluxo Principal: Sensor de cor detecta variação de cor. Sensor de cor informa ao SS que encontrou uma zona de intersecção. Pós-condições: SS analisa e define qual será a próxima próxima ação que o robô deve tomar. Caso de uso: Informar ID Ator Primário: SS Identificador: CSR 03 Sumário: O SS solicita o identificador do robô. Pré condições: SS estar conectado ao robô. Fluxo Principal: SS solicita o endereço MAC Bluetooth do robô. e depois??? robô n é um ator pra responder.. Pós-condições: O SS envia ao SA o ID do robô. Caso de uso: Mover Ator Primário: SS Identificador: CSR 04 Sumário: Recebe as ordens de deslocamento do SS. Pré condições: SS estar conectado ao robô. Fluxo Principal: SS envia os comandos “seguir em frente”, “virar para a direita” e “virar para a esquerda” Pós-condições: O robô irá executar o comando solicitado. Caso de uso: Modo de jogo Ator Primário: SS Identificador: CSR 05 Sumário: SS informa ao robô se está operando em modo manual ou em modo autônomo. Pré condições: SS estar conectado ao robô. Fluxo Principal: SS envia ao robô os comandos “modo manual” e “modo autônomo” Pós-condições: Robô entrará no modo solicitado e aguardará instruções do SS

Diagrama
Casos de Uso do SR