Grupo2-PJI2-2018-1

Equipe

Luísa Machado
Marina Souza
Natália Miranda

---

Cronograma de Atividades

Atividades	26/02 - 03/03	03/03 - 10/03	10/03- 17/03	17/03 - 24/03	24/03 - 31/03	31/03 - 07/04	10/04 - 17/04	17/04 - 24/04	24/04 - 01/05 - 08/05
Estrutura do EV3	OK
SD Card com sistema operacional embarcado	OK
Acesso via WiFI	OK
Execução de programas na linguagem Python	OK
Teste de sensores e motor		parcial
Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização		OK
Definir método para localização		OK
Definir regras do jogo		OK
Entrega do sumário executivo			OK
Casos de uso e requisitos			X

Estrutura do EV3

A equipe optou por utilizar um modelo adaptado do Gyro Boy LEGO® MINDSTORMS® Education EV3.
As interfaces de entrada e saída utilizadas no controle do robô seguem a nomenclatura tabela:

Interfaces
Input		Output
1	Sensor de Cor	A	Motor Direita
2	Sensor de Toque	B
3	Sensor Ultrassônico	C
4	Sensor de Giro	D	Motor Esquerda

EV3 montado pela Equipe

Acesso via WiFI

Para acessar o robô via rede Wi-Fi utilizamos um dispositivo Wi-Fi (TP-Link N500) conectado à porta USB do EV3 e acessamos as configurações de rede na tela do EV3 para obter o endereço IP.
A partir de um computador conectado na mesma rede local que o robô, configuramos o software Moba para gerar uma interface gráfica de programação e permitir o envio de arquivos via SSH ao software do EV3.
O tutorial completo pode acessado neste link.

Execução de programas na linguagem Python

O primeiro código em Python enviado ao EV3 foi um teste no sensor de toque. O objetivo do programa é acionar o led verde do EV3 quando o sensor de toque for pressionado.

Teste do Sensor de Toque

Teste de sensores e motor

Teste dos Motores

Teste do Sensor de Cor

Teste do Sensor de Giro

Teste do Sensor de Ultrassônico

Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização

Review Técnicas de Indoor Positioning

Implementação e Teste de Soluções de Navegação de Robôs Móveis com Base no Sistema NXT/EV3 da LEGO®

Mobile Robot Positioning & Sensors and Techniques

Sumário Executivo

Arquivo:Artigo Redes.pdf

Levantamento de Requisitos

Requisitos Funcionais

1. O robô entrará em funcionamento a partir de instruções originadas no servidor.
2. O robô deverá encontrar alvos aleatoriamente escolhidos pelo servidor.
3. Será utilizado o sensor de cores para tomada de decisão do robô.
4. A cor preta determina as extremidades do tabuleiro.
5. As demais cores no tabuleiro determinam posições que poderão ser sorteadas como um alvo.
6. O objetivo do jogo é que robô encontre uma quantidade maior de alvos que o adversário.
7. Assim que o robô encontrar um alvo ele irá enviar uma mensagem ao servidor que irá atualizar o placar e passar para o próximo alvo ou encerrará o jogo.
8. O robô deverá constantemente verificar no servidor a disponibilidade de alvos, caso não tenha mais alvos a partida é encerrada e o robô para.

Requisitos Não Funcionais

1. O servidor web é compartilhado entre os robôs.
2. O servidor web contém um banco de dados com as informações sobre os alvos e um placar para consulta dos robôs.
3. O tabuleiro tem dimensões de 2 metros por 2 metros.
4. O tabuleiro é formado por 100 blocos de cores com dimensões de 0,2 metros por 0,2 metros.
5. O tabuleiro terá 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom).
6. Ao redor do tabuleiro haverá um contorno preto.

Restrições

As limitações encontradas pela equipe para o desenvolvimento do projeto envolvem:

1. A quantidade de sensores disponíveis para integrar ao robô.
2. Atraso no processamento de programas grandes ou travamento da plataforma do EV3.
3. Limitação de horas livres semanalmente que a equipe pode se dedicar ao desenvolvimento do projeto.

Casos de uso

Atores

1. Robô A (Equipe A)
2. Robô B (Equipe B)
3. Sistema de auditoria