Grupo1-PJI2-2018-1

Sistema de navegação indoor com robô Ev3 Mindstorms

Atividade 1 - Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev - 27/02

Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev "Montagem:" Após a análise das peças disponíveis no box Lego Mindstorms Ev3 Education 45544, escolhemos o robô a ser montado, sendo o escolhido: Puppy "Ev3Dev:" Instalação do Ev3Dev, um sistema operacional baseado em Debian que roda no bloco EV3, como num dual boot. A partir da utilização deste SO pode-se programar o robô utilizando linguagem de programação C, Python, por exemplo. A instalação foi feita com base no site do desenvolvedor.

Atividade 2 - Conectividade WiFi e sensores - 01/03
Conectividade WiFi e sensores A partir da página do Ev3Dev estabelecemos com sucesso as conexões via Bluetooh, Wi-Fi (usando um dongle e a rede de dados móveis) utilizando SSH. - A conexão Wi-Fi através da rede do IFSC não foi possível por ser uma rede baseada em EAP (Protocolo de Autenticação Extensiva). Neste encontro testamos os motores do robô, bem como o auto falante integrado.

Atividade 3 - Conhecendo robô - 02/03
Conhecendo robô Definição da linguagem de programação que será utilizada e estudo da mesma: Python. Foram feitos testes com o sensor de toque, LEDs embutidos na base do robô. Estudo do artigo do Borenstein.

Atividade 4 - Escolha do modelo do sistema de localização e definição das regras - 03/03

Escolha do modelo do sistema de localização e definição das regras Após a leitura e análise das condições atuais do robô (sensores já disponíveis) foi decidido que o modelo a ser utilizado será baseado em: - Odometria, por proporcionar altas taxas de amostragem, e basear-se no movimento da roda. - Navegação inercial, por já termos disponível um giroscópio. - Navegação Landmark, pela possibilidade de usar marcos artificiais e termos disponível um sensor de cores. Regras Como definido pelos professores, a partir da orientação para "tentar fazer regras mais simples possíveis" foi definido pelo grupo que: Objetivo: encontrar no tabuleiro as cores sorteadas na ordem correta e em menos tempo possível. Encontrar cores no tabuleiro Azul Vermelho Amarelo Verde (inicialmente) Estando o robô na posição inicial é dado início ao jogo. O sistema escolhe aleatoriamente as cores a serem procuradas e as envia para o robô. Os robôs se movimentam sobre o tabuleiro a fim de encontrar as cores sorteadas.

Atividade 5 - Trabalhando com o robô - 05/03

Trabalhando com o robô Durante o encontro desenvolvemos um código base para a apresentação do robô em sala. Nesta rotina usamos como atuadores dois motores e como sensores um ultrassônico, um sensor de cores e um sensor de toque. O código desenvolvido faz com que o robô, montado no formado te um cachorro ao ser tocado sente e levante, ao aproximar-se de algo, "lata", identifica as cores: vermelho, amarelo, azul e verde. Todo o código encontra-se no projeto "puppy.Ev3" no github.

Atividade 6 - Sala de aula - 06/03

Sala de aula Perguntas - Qual o tamanho do tablado? Quantos quadrados? R: 2x2 metros. Provavelmente 20x20 cm. O tablado deve ter ter uma borda extra de aproximadamente 5 cm. - Quantos quadrados? R: 100 quadrados. - Como as cores vão ser distribuídas? R: Randomicamente. - Quantos alvos (tesouros)? Serão comuns? R: Cerca de 6 caças, serão comuns. - Como as caças serão auditadas? Quem ganhará o tesouro? R: A partir do monitoramento feio pela câmera infravermelho que captará os dados e transmitirá através de um Arduino para a auditoria. Quem ganhará será o robô que em menos tempo pegar o maior numero de caças. - Como será o sistema de sinalização ao público? R: Cada grupo terá que mostrar para o publico as informações correspondentes ao seu robô. - Como será a central de controle? R: Fica a critério de cada grupo. - Sistema de localização auxiliar? R: Fica a critério de cada grupo. - Quantas cores podem ser reconhecidas? R: 7 cores. - As cores serão fixadas? R: Sim. O tabuleiro será impresso já com as cores. - Quem fará o sorteio das posições? R: Um servidor será responsável. Demais questões - Alcance do ultrassônico: 1 a 250cm - Memória: 16MB de memoria flash e 64MB de memoria RAM - Capacidades dos motores: 1 grau de precisão - Estimativa de bateria: 3 a 4h - Ver a quantidade de cores: 7

Atividade 7 - Sumário executivo - 07/03 a 12/03
Sumário executivo Durante o período indicado produzimos o sumário executivo. Ele encontra-se no ShareLaTeX.

Atividade 8 - Sala de aula e Novo documento no ShareLaTeX- 13/03
Sala de aula Apresentação do sumário executivo Para a próxima aula 20/03 Levantamento de requisitos Funcionais Não funcionais Restrições Casos de uso' Atores (diagramas) Lista do custo de uso detalhados Regras de negócio

Atividade 9 - Levantamento de requisitos - 13/03 a 20/03
Levantamento de requisitos O documento com a análise de requisitos e casos de uso encontra-se no ShareLaTeX.