De MediaWiki do Campus São José
Ir para navegação
Ir para pesquisar
Apresentação inicial
Encontro 1 - Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev - 27/02
|
Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev
- "Montagem:" Após a análise das peças disponíveis no box Lego Mindstorms Ev3 Education 45544, escolhemos o robô a ser montado, sendo o escolhido: Puppy
- "Ev3Dev:" Instalação do Ev3Dev, um sistema operacional baseado em Debian que roda no bloco EV3, como num dual boot. A partir da utilização deste SO pode-se programar o robô utilizando linguagem de programação C, Python, por exemplo. A instalação foi feita com base no site do desenvolvedor.
|
Encontro 2 - Conectividade WiFi e sensores - 01/03
|
Conectividade WiFi e sensores
- A partir da página do Ev3Dev estabelecemos com sucesso as conexões via Bluetooh, Wi-Fi (usando um dongle e a rede de dados móveis) utilizando SSH.
- A conexão Wi-Fi através da rede do IFSC não foi possível por ser uma rede baseada em EAP (Protocolo de Autenticação Extensiva).
- Neste encontro testamos os motores do robô, bem como o auto falante integrado.
|
Encontro 3 - Conhecendo robô - 02/03
|
Conhecendo robô
- Definição da linguagem de programação que será utilizada e estudo da mesma: Python.
- Foram feitos testes com o sensor de toque, LEDs embutidos na base do robô.
- Estudo do artigo do Borenstein.
|
Encontro 4 - Escolha do modelo do sistema de localização e definição das regras - 03/03
|
Escolha do modelo do sistema de localização e definição das regras
- Após a leitura e análise das condições atuais do robô (sensores já disponíveis) foi decidido que o modelo a ser utilizado será baseado em:
- Odometria, por proporcionar altas taxas de amostragem, e basear-se no movimento da roda.
- Navegação inercial, por já termos disponível um giroscópio.
- Navegação Landmark, pela possibilidade de usar marcos artificiais e termos disponível um sensor de cores.
- Como definido pelos professores, a partir da orientação para "tentar fazer regras mais simples possíveis" foi definido pelo grupo que:
Objetivo: encontrar no tabuleiro as cores sorteadas na ordem correta e em menos tempo possível.
- Encontrar cores no tabuleiro
- Azul
- Vermelho
- Amarelo
- Verde
(inicialmente)
Estando o robô na posição inicial é dado início ao jogo.
O sistema escolhe aleatoriamente as cores a serem procuradas e as envia para o robô.
Os robôs se movimentam sobre o tabuleiro a fim de encontrar as cores sorteadas.
|
Encontro 5 - Trabalhando com o robô - 05/03
|
Trabalhando com o robô
- Durante o encontro desenvolvemos um código base para a apresentação do robô em sala. Nesta rotina usamos como atuadores dois motores e como sensores um ultrassônico, um sensor de cores e um sensor de toque.
- O código desenvolvido faz com que o robô, montado no formado te um cachorro ao ser tocado sente e levante, ao aproximar-se de algo, "lata", identifica as cores: vermelho, amarelo, azul e verde.
- Todo o código encontra-se no projeto "puppy.Ev3" no github.
|
Encontro 6 - Sala de aula - 06/03
|
Sala de aula
- Qual o tamanho do tablado? Quantos quadrados?
R: 2x2 metros. Provavelmente 20x20 cm. O tablado deve ter ter uma borda extra de aproximadamente 5 cm.
- Quantos quadrados?
R: 100 quadrados.
- Como as cores vão ser distribuídas?
R: Randomicamente.
- Quantos alvos (tesouros)? Serão comuns?
- Como as caças serão auditadas? Quem ganhará o tesouro?
- Como será o sistema de sinalização ao público?
R: Cada grupo terá que mostrar para os
- Como será a central de controle?
R: Fica a critério de cada grupo.
- Sistema de localização auxiliar?
R: Fica a critério de cada grupo.
- Quantas cores podem ser reconhecidas?
R: A princípio 7.
- As cores serão fixadas?
R: Sim. O tabuleiro será impresso já com as cores.
- Quem fará o sorteio das posições?
R: Um servidor será responsável.
- Para semana que vem
- Responder a todas as perguntas
- Sumário executivo
|