De MediaWiki do Campus São José
Ir para navegação
Ir para pesquisar
Apresentação inicial
| Encontro 1 - 27/02
|
Decisão de robô, montagem e instalação do Ev3Dev
- "Montagem:" Após a análise das peças disponíveis no box Lego Mindstorms Ev3 Education 45544, escolhemos o robô a ser montado, sendo o escolhido: Puppy
- "Ev3Dev:" Instalação do Ev3Dev, um sistema operacional baseado em Debian que roda no bloco EV3, como num dual boot. A partir da utilização deste SO pode-se programar o robô utilizando linguagem de programação C, Python, por exemplo. A instalação foi feita com base no site do desenvolvedor.
|
| Encontro 2 - 01/03
|
Conectividade WiFi e sensores
- A partir da página do Ev3Dev estabelecemos com sucesso as conexões via Bluetooh, Wi-Fi (usando um dongle e a rede de dados móveis) utilizando SSH.
- A conexão Wi-Fi através da rede do IFSC não foi possível por ser uma rede baseada em EAP (Protocolo de Autenticação Extensiva).
- Neste encontro testamos os motores do robô, bem como o auto falante integrado.
|
| Encontro 3 - 02/03
|
Conhecendo robô
- Definição da linguagem de programação que será utilizada e estudo da mesma: Python.
- Foram feitos testes com o sensor de toque, LEDs embutidos na base do robô.
- Estudo do artigo do Borenstein.
|
| Encontro 4 - 03/03
|
Escolha do modelo do sistema de localização
- Após a leitura e análise das condições atuais do robô (sensores já disponíveis) foi decidido que o modelo a ser utilizado será baseado em:
- Odometria, por proporcionar altas taxas de amostragem, e basear-se no movimento da roda.
- Navegação inercial, por já termos disponível um giroscópio.
- Navegação Landmark, pela possibilidade de usar marcos artificiais e termos disponível um sensor de cores.
|
