Equipe
Luísa Machado
Marina Souza
Natália Miranda
Cronograma de Atividades
Estrutura do EV3
A equipe optou por utilizar um modelo adaptado do Gyro Boy LEGO® MINDSTORMS® Education EV3.
As interfaces de entrada e saída utilizadas no controle do robô seguem a nomenclatura tabela:
Interfaces
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Input
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Output
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1
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Sensor de Cor
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A
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Motor Direita
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2
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Sensor de Toque
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B
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3
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Sensor Ultrassônico
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C
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4
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Sensor de Giro
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D
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Motor Esquerda
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Acesso via WiFI
Para acessar o robô via rede Wi-Fi utilizamos um dispositivo Wi-Fi (TP-Link N500) conectado à porta USB do EV3 e acessamos as configurações de rede na tela do EV3 para obter o endereço IP.
A partir de um computador conectado na mesma rede local que o robô, configuramos o software Moba para gerar uma interface gráfica de programação e permitir o envio de arquivos via SSH ao software do EV3.
O tutorial completo pode acessado neste link.
Execução de programas na linguagem Python
O primeiro código em Python enviado ao EV3 foi um teste no sensor de toque. O objetivo do programa é acionar o led verde do EV3 quando o sensor de toque for pressionado.
Teste de sensores e motor
Teste do Sensor de Ultrassônico
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Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização
Review Técnicas de Indoor Positioning
Implementação e Teste de Soluções de Navegação de Robôs Móveis com Base no Sistema NXT/EV3 da LEGO®
Mobile Robot Positioning & Sensors and Techniques
Sumário Executivo
Arquivo:Artigo Redes.pdf
Levantamento de Requisitos
Requisitos Funcionais
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- O robô entrará em funcionamento a partir de instruções originadas no servidor.
- O robô deverá encontrar alvos aleatoriamente escolhidos pelo servidor.
- Será utilizado o sensor de cores para tomada de decisão do robô.
- A cor preta determina as extremidades do tabuleiro.
- As demais cores no tabuleiro determinam posições que poderão ser sorteadas como um alvo.
- O objetivo do jogo é que robô encontre uma quantidade maior de alvos que o adversário.
- Assim que o robô encontrar um alvo ele irá enviar uma mensagem ao servidor que irá atualizar o placar e passar para o próximo alvo ou encerrará o jogo.
- O robô deverá constantemente verificar no servidor a disponibilidade de alvos, caso não tenha mais alvos a partida é encerrada e o robô para.
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Requisitos Não Funcionais
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- O servidor web é compartilhado entre os robôs.
- O servidor web contém um banco de dados com as informações sobre os alvos e um placar para consulta dos robôs.
# O tabuleiro tem dimensões de 2 metros por 2 metros.
- O tabuleiro é formado por 100 blocos de cores com dimensões de 0,2 metros por 0,2 metros.
- O tabuleiro terá 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom).
- Ao redor do tabuleiro haverá um contorno preto.
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Restrições
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As limitações encontradas pela equipe para o desenvolvimento do projeto envolvem:
- A quantidade de sensores disponíveis para integrar ao robô.
- Atraso no processamento de programas grandes ou travamento da plataforma do EV3.
- Limitação de horas livres semanalmente que a equipe pode se dedicar ao desenvolvimento do projeto.
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Casos de uso
Atores
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- Robô A (Equipe A)
- Robô B (Equipe B)
- Sistema de auditoria
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Links Auxiliares