Grupo2-PJI2-2018-1
Equipe
Luísa Machado
Marina Souza
Natália Miranda
Cronograma de Atividades
Atividades | 26/02 - 03/03 | 03/03 - 10/03 | 10/03- 17/03 | 17/03 - 24/03 | 24/03 - 31/03 | 31/03 - 07/04 | 10/04 - 17/04 | 17/04 - 24/04 | 24/04 - 01/05 - 08/05 |
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Estrutura do EV3 | OK | ||||||||
SD Card com sistema operacional embarcado | OK | ||||||||
Acesso via WiFI | OK | ||||||||
Execução de programas na linguagem Python | OK | ||||||||
Teste de sensores e motor | parcial | ||||||||
Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização | OK | ||||||||
Definir método para localização | OK | ||||||||
Definir regras do jogo | OK | ||||||||
Entrega do sumário executivo | OK | ||||||||
Casos de uso e requisitos | parcial |
Estrutura do EV3
A equipe optou por utilizar um modelo adaptado do Gyro Boy LEGO® MINDSTORMS® Education EV3.
As interfaces de entrada e saída utilizadas no controle do robô seguem a nomenclatura tabela:
Interfaces | |||
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Input | Output | ||
1 | Sensor de Cor | A | Motor Direita |
2 | Sensor de Toque | B | |
3 | Sensor Ultrassônico | C | |
4 | Sensor de Giro | D | Motor Esquerda |
Acesso via WiFI
Para acessar o robô via rede Wi-Fi utilizamos um dispositivo Wi-Fi (TP-Link N500) conectado à porta USB do EV3 e acessamos as configurações de rede na tela do EV3 para obter o endereço IP.
A partir de um computador conectado na mesma rede local que o robô, configuramos o software Moba para gerar uma interface gráfica de programação e permitir o envio de arquivos via SSH ao software do EV3.
O tutorial completo pode acessado neste link.
Execução de programas na linguagem Python
O primeiro código em Python enviado ao EV3 foi um teste no sensor de toque. O objetivo do programa é acionar o led verde do EV3 quando o sensor de toque for pressionado.
Teste do Sensor de Toque |
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Teste de sensores e motor
Teste dos Motores |
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Teste do Sensor de Cor |
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Teste do Sensor de Giro |
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Teste do Sensor de Ultrassônico |
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Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização
Review Técnicas de Indoor Positioning
Implementação e Teste de Soluções de Navegação de Robôs Móveis com Base no Sistema NXT/EV3 da LEGO®
Mobile Robot Positioning & Sensors and Techniques
Sumário Executivo
Levantamento de Requisitos
Requisitos Funcionais
RF01 O robô entra em funcionamento a partir de instruções originadas no sistema de auditoria.
RF02 O robô inicia em uma posição aleatória.
RF03 O robô deve descobrir sua localização no tabuleiro.
RF04 O robô deve encontrar alvos aleatoriamente escolhidos pelo sistema.
RF05 O robô deve informar ao sistema supervisor quando um alvo for encontrado.
RF06 O robô deve funcionar de modo autônomo ou manual.
RF07 O robô em modo autônomo deve ser capaz de tomar decisões quanto ao seu deslocamento evitando chocar-se com outro robô.
RF08 O sistema de auditoria notifica o sistema supervisor sobre o início e o término de uma partida e quando um alvo for alcançado por um adversário.
RF09 O sistema de auditoria deve gerenciar os dados da partida e ser capaz de apresentar esses dados ao público em tempo real.
RF10 O sistema de auditoria deve gerar randomicamente a quantidade de alvos escolhido pelo juiz.
RF11 O sistema de auditoria deve permitir a pausa, reinício ou término de uma partida.
RF12 O sistema de auditoria deve permitir que se escolha o modo de funcionamento manual ou autônomo para o robô.
RF13 O sistema supervisor deve repassar ao robô as informações sobre a partida recebidas do sistema de auditoria.
Requisitos Não Funcionais
RNF01 O sistema de auditoria deve ser compartilhado entre os robôs.
RNF02 O sistema de auditoria deve conter um banco de dados com as informações sobre os alvos e um placar para consulta dos robôs.
RNF03 O tabuleiro deve ter dimensões de 2 metros por 2 metros.
RNF04 O tabuleiro deve ser formado por 100 blocos com dimensões de 0,2 metros por 0,2 metros.
RNF05 O tabuleiro deve ter 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom).
RNF06 Ao redor do tabuleiro deve ter um contorno preto de 0,15 metros.
RNF07 Cada robô deve ter uma cor para identificação.
Restrições
As limitações encontradas pela equipe para o desenvolvimento do projeto envolvem:
- A quantidade de sensores disponíveis para integrar ao robô.
- Atraso no processamento de programas grandes ou travamento da plataforma do EV3.
- Limitação de horas livres semanalmente que a equipe pode se dedicar ao desenvolvimento do projeto.
Casos de uso
Atores
- Sistema do robô
- Sistema de auditoria
- Sistema supervisor
- Jogador (modo manual)
- Juiz
- Câmera Infravermelho
Diagramas de Casos de Uso
Casos de Uso do Sistema do Robô
Casos de Uso do Sistema Supervisor do Robô
Casos de Uso do Sistema de Auditoria
Regras de Negócio
Nome | Descrição |
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Acesso ao Sistema (RN01) | O robô terá acesso constantemente ao sistema para verificar o mapeamento e as posições dos alvos no tabuleiro |
Tomada de Decisão (RN02) | Ao realizar a leitura da cor através do sensor de cor, o robô saberá seu posicionamento atual e por consequência tomará a decisão referente ao posicionamento seguinte. |
Atualização do Placar (RN03) | Ao encontrar um alvo o robô enviará uma mensagem ao sistema, para atualização do placar. |
Delimitação do Tabuleiro (RN04) | A faixa preta ao redor do tabuleiro indicará as limitações do mesmo. |
Sorteio de Posições (RN05) | O sistema gerará randomicamente as posições dos alvos. |
Detecta Adversário (RN06) | Através do sensor ultrassônico o robô detecta outro robô e altera seu caminho. |