Caso de uso: Autenticar <br\>
Ator primário: Sistema Supervisório <br\>
Identificador: UCR01<br\>
Sumário: O SS solicita o identificador do robô e atribui uma cor ao mesmo. <br\>
Pré condições: O Sistema do Robô deve ser ligado. <br\>
Fluxo Principal: <br\>
- O Sistema Supervisório conecta ao Sistema do Robô via Bluetooth. <br\>
- O SR informa seu endereço MAC. <br\>
- O SS associa ao MAC uma cor. <br\>
Caso de uso: Sistema Anti colisão<br\>
Ator primário: Sensor ultrassônico<br\>
Identificador: UCR02 <br\>
Sumário: Evitar colisões com outros robôs e obstáculos<br\>
Pré condições: O Sistema do Robô deve estar em movimento e deverá existir algum Robô ou obstáculo em sua rota.<br\>
Fluxo Principal:<br\>
- Sensor ultrassônico detecta um obstáculo.<br\>
- O SR para de se movimentar.<br\>
- Pós-condições: Robô solicita ao SS uma nova rota.<br\>
Caso de uso: Receber informação<br\> .
Ator primário: SS<br\>
Identificador: UCR03<br\>
Sumário: SS envia informações(início a partida,locais das caças, entre outros) para o SR<br\>
Pré condições: O Robô deve estar autenticado no SS.<br\>
Fluxo Principal:<br\>
- SS envia os dados para o SR.<br\>
- SR processa os dados.<br\>
Caso de uso: Encontrar linha/intersecção <br\>
Ator primário: Sensor de cor <br\>
Identificador: UCR04<br\>
Sumário: Indicará se o robô poderá seguir na direção desejada.<br\>
Pré condições: Robô deve ter recebido comando de movimento do SS.<br\>
Fluxo Principal:<br\>
- Sensor de cor identifica a linha ou intersecção.<br\>
- Sensor autoriza movimento do SR.<br\>
Exceção: Caso não encontre ou esteja para sair do tabuleiro (Vermelho), o movimento não será autorizado e ele aguardará outro comando.<br\>
Caso de uso: Monitorar<br\>
Ator primário: Sistema Supervisório<br\>
Identificador: UCR05<br\>
Sumário: Recebe dados de localização do SR.<br\>
Pré condições: SR precisa ter feito algum movimento.<br\>
Fluxo Principal:<br\>
- SR envia a sua localização para o SS após realizar um comando de movimento.<br\>
Caso de uso: Movimentar manual<br\>
Ator primário: SS<br\>
Identificador: UCR06<br\>
Sumário: SS envia uma ordem que o SR entrará em modo manual<br\>
Pré condições: O Robô deve estar autenticado no SS.<br\>
Fluxo Principal: <br\>
- SS envia comando de movimento para o SR. <br\>
- Sensor de cor verifica a presença de linha. <br\>
- SR se desloca conforme o comando do SS e aguarda próximo comando.<br\>
Caso de uso: Movimentar autônomo<br\>
Ator primário: SS<br\>
Identificador: UCR07<br\>
Sumário: SS envia uma ordem que o SR entrará em modo autônomo<br\> <br\>
Pré condições: O Robô deve estar autenticado no SS.<br\>
Fluxo Principal: <br\>
- SS envia comando informando ao SR para operar no modo autônomo. <br\>
- SR espera o início da partida. <br\>
- SR Começa a operar a partir de um algoritmo. (O algoritmo ficará no SR ou SS) <br\>
- Sensor de cor verifica a presença de linha. <br\>
- SR se desloca conforme o algoritmo.<br\>
Caso de uso: Validar caças<br\>
Ator primário: SS<br\>
Identificador: UCR08<br\>
Sumário: SR informa ao SS que localizou umas caças.<br\>
Pré condições: O jogo deve ter sido iniciado e o Robô deve estar próxima(uma casa) da caça.<br\>
Fluxo Principal: <br\>
- O Robô chega na casa da caça. <br\>
- SR envia ao SS uma mensagem informando que localizou a caça. <br\>
Caso de uso: Iniciar<br\>
Ator primário: SS<br\>
Identificador: UCR09<br\>
Sumário: SS informa ao SR que o jogo irá começar, liberando sua movimentação<br\>
Pré condições: O Robô deve estar autenticado no SS e o SS deve ter informado o modo de operação do Robô<br\>
Fluxo Principal: <br\>
- SS envia mensagem de inicio de jogo ao SR. <br\>
- SR se movimenta <br\>
Caso de uso: Pausar<br\>
Ator primário: SS<br\>
Identificador: UCR10<br\>
Sumário: SS informa ao SR que o jogo foi pausado, bloqueando sua movimentação<br\>
Pré condições: O jogo deve estar em andamento. <br\>
Fluxo Principal: <br\>
- SS envia mensagem de pausa para SR. <br\>
- SR para de se movimentar até que venha uma mensagem de continuar o jogo.<br\>
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