Grupo2-PJI2-2018-1
Equipe
Luísa Machado
Marina Souza
Natália Miranda
Cronograma de Atividades
Atividades | 26/02 - 03/03 | 03/03 - 10/03 | 10/03- 17/03 | 17/03 - 24/03 | 24/03 - 31/03 | 31/03 - 07/04 | 10/04 - 17/04 | 17/04 - 24/04 | 24/04 - 01/05 - 08/05 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Estrutura do EV3 | OK | ||||||||
SD Card com sistema operacional embarcado | OK | ||||||||
Acesso via WiFI | OK | ||||||||
Execução de programas na linguagem Python | OK | ||||||||
Teste de sensores e motor | parcial | ||||||||
Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização | OK | ||||||||
Definir método para localização | OK | ||||||||
Definir regras do jogo | OK | ||||||||
Entrega do sumário executivo | OK | ||||||||
Casos de uso e requisitos | OK |
Estrutura do EV3
A equipe optou por utilizar um modelo adaptado do Gyro Boy LEGO® MINDSTORMS® Education EV3.
As interfaces de entrada e saída utilizadas no controle do robô seguem a nomenclatura tabela:
Interfaces | |||
---|---|---|---|
Input | Output | ||
1 | Sensor de Cor | A | Motor Direita |
2 | Sensor de Toque | B | |
3 | Sensor Ultrassônico | C | |
4 | Sensor de Giro | D | Motor Esquerda |
Acesso via WiFI
Para acessar o robô via rede Wi-Fi utilizamos um dispositivo Wi-Fi (TP-Link N500) conectado à porta USB do EV3 e acessamos as configurações de rede na tela do EV3 para obter o endereço IP.
A partir de um computador conectado na mesma rede local que o robô, configuramos o software Moba para gerar uma interface gráfica de programação e permitir o envio de arquivos via SSH ao software do EV3.
O tutorial completo pode acessado neste link.
Execução de programas na linguagem Python
O primeiro código em Python enviado ao EV3 foi um teste no sensor de toque. O objetivo do programa é acionar o led verde do EV3 quando o sensor de toque for pressionado.
Teste do Sensor de Toque |
---|
Teste de sensores e motor
Teste dos Motores |
---|
Teste do Sensor de Cor |
---|
Teste do Sensor de Giro |
---|
Teste do Sensor de Ultrassônico |
---|
Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização
Review Técnicas de Indoor Positioning
Implementação e Teste de Soluções de Navegação de Robôs Móveis com Base no Sistema NXT/EV3 da LEGO®
Mobile Robot Positioning & Sensors and Techniques
Sumário Executivo
Levantamento de Requisitos
Requisitos Funcionais
- O robô entrará em funcionamento a partir de instruções originadas no servidor.
- O robô deverá encontrar alvos aleatoriamente escolhidos pelo servidor.
- Será utilizado o sensor de cores para tomada de decisão do robô.
- A cor preta determina as extremidades do tabuleiro.
- As demais cores no tabuleiro determinam posições que poderão ser sorteadas como um alvo.
- O objetivo do jogo é que robô encontre uma quantidade maior de alvos que o adversário.
- Assim que o robô encontrar um alvo ele irá enviar uma mensagem ao servidor que irá atualizar o placar e passar para o próximo alvo ou encerrará o jogo.
- O robô deverá constantemente verificar no servidor a disponibilidade de alvos, caso não tenha mais alvos a partida é encerrada e o robô para.
Requisitos Não Funcionais
- O servidor web é compartilhado entre os robôs.
- O servidor web contém um banco de dados com as informações sobre os alvos e um placar para consulta dos robôs.
- O tabuleiro tem dimensões de 2 metros por 2 metros.
- O tabuleiro é formado por 100 blocos de cores com dimensões de 0,2 metros por 0,2 metros.
- O tabuleiro terá 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom).
- Ao redor do tabuleiro haverá um contorno preto.
Restrições
As limitações encontradas pela equipe para o desenvolvimento do projeto envolvem:
- A quantidade de sensores disponíveis para integrar ao robô.
- Atraso no processamento de programas grandes ou travamento da plataforma do EV3.
- Limitação de horas livres semanalmente que a equipe pode se dedicar ao desenvolvimento do projeto.
Casos de uso
Atores
- Robô A (Equipe A)
- Robô B (Equipe B)
- Sistema de auditoria
Diagramas de Casos de Uso
Regras de Negócio
Nome | Descrição |
---|---|
Acesso ao Sistema | O robô terá acesso constantemente ao sistema para verificar o mapeamento e as posições dos alvos no tabuleiro |
Tomada de Decisão | Ao realizar a leitura da cor através do sensor de cor, o robô saberá seu posicionamento atual e por consequência tomará a decisão referente ao posicionamento seguinte. |
Atualização do Placar | Ao encontrar um alvo o robô enviará uma mensagem ao sistema, para atualização do placar. |
Delimitação do Tabuleiro | A faixa preta ao redor do tabuleiro indicará as limitações do mesmo. |
Detecta Adversário | Através do sensor ultrassônico o robô detecta outro robô e altera seu caminho. |