Mudanças entre as edições de "Grupo2-PJI2-2018-1"
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'''RNF05''' O tabuleiro deve ter 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom). <br> | '''RNF05''' O tabuleiro deve ter 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom). <br> | ||
'''RNF06''' Ao redor do tabuleiro deve ter um contorno preto de 0,15 metros. <br> | '''RNF06''' Ao redor do tabuleiro deve ter um contorno preto de 0,15 metros. <br> | ||
− | '''RNF07''' Cada robô deve ter uma cor | + | '''RNF07''' Cada robô deve ter uma cor para identificação. <br> |
== Restrições == | == Restrições == |
Edição das 15h01min de 27 de março de 2018
Equipe
Luísa Machado
Marina Souza
Natália Miranda
Cronograma de Atividades
Atividades | 26/02 - 03/03 | 03/03 - 10/03 | 10/03- 17/03 | 17/03 - 24/03 | 24/03 - 31/03 | 31/03 - 07/04 | 10/04 - 17/04 | 17/04 - 24/04 | 24/04 - 01/05 - 08/05 |
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Estrutura do EV3 | OK | ||||||||
SD Card com sistema operacional embarcado | OK | ||||||||
Acesso via WiFI | OK | ||||||||
Execução de programas na linguagem Python | OK | ||||||||
Teste de sensores e motor | parcial | ||||||||
Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização | OK | ||||||||
Definir método para localização | OK | ||||||||
Definir regras do jogo | OK | ||||||||
Entrega do sumário executivo | OK | ||||||||
Casos de uso e requisitos | parcial |
Estrutura do EV3
A equipe optou por utilizar um modelo adaptado do Gyro Boy LEGO® MINDSTORMS® Education EV3.
As interfaces de entrada e saída utilizadas no controle do robô seguem a nomenclatura tabela:
Interfaces | |||
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Input | Output | ||
1 | Sensor de Cor | A | Motor Direita |
2 | Sensor de Toque | B | |
3 | Sensor Ultrassônico | C | |
4 | Sensor de Giro | D | Motor Esquerda |
Acesso via WiFI
Para acessar o robô via rede Wi-Fi utilizamos um dispositivo Wi-Fi (TP-Link N500) conectado à porta USB do EV3 e acessamos as configurações de rede na tela do EV3 para obter o endereço IP.
A partir de um computador conectado na mesma rede local que o robô, configuramos o software Moba para gerar uma interface gráfica de programação e permitir o envio de arquivos via SSH ao software do EV3.
O tutorial completo pode acessado neste link.
Execução de programas na linguagem Python
O primeiro código em Python enviado ao EV3 foi um teste no sensor de toque. O objetivo do programa é acionar o led verde do EV3 quando o sensor de toque for pressionado.
Teste do Sensor de Toque |
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Teste de sensores e motor
Teste dos Motores |
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Teste do Sensor de Cor |
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Teste do Sensor de Giro |
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Teste do Sensor de Ultrassônico |
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Estudo do artigo do Borenstein e pesquisas sobre métodos de localização
Review Técnicas de Indoor Positioning
Implementação e Teste de Soluções de Navegação de Robôs Móveis com Base no Sistema NXT/EV3 da LEGO®
Mobile Robot Positioning & Sensors and Techniques
Sumário Executivo
Levantamento de Requisitos
Requisitos Funcionais
RF01 O robô entra em funcionamento a partir de instruções originadas no sistema de auditoria.
RF02 O robô inicia em uma posição aleatória.
RF03 O robô deve descobrir sua localização no tabuleiro.
RF04 O robô deve encontrar alvos aleatoriamente escolhidos pelo sistema.
RF05 O robô deve informar ao sistema supervisor quando um alvo for encontrado.
RF06 O robô deve funcionar de modo autônomo ou manual.
RF07 O robô em modo autônomo deve ser capaz de tomar decisões quanto ao seu deslocamento evitando chocar-se com outro robô.
RF08 O sistema de auditoria notifica o sistema supervisor sobre o início e o término de uma partida e quando um alvo for alcançado por um adversário.
RF09 O sistema de auditoria deve gerenciar os dados da partida e ser capaz de apresentar esses dados ao público em tempo real.
RF10 O sistema de auditoria deve gerar randomicamente a quantidade de alvos escolhido pelo juiz.
RF11 O sistema de auditoria deve permitir a pausa, reinício ou término de uma partida.
RF12 O sistema de auditoria deve permitir que se escolha o modo de funcionamento manual ou autônomo para o robô.
RF13 O sistema supervisor deve repassar ao robô as informações sobre a partida recebidas do sistema de auditoria.
Requisitos Não Funcionais
RNF01 O sistema de auditoria deve ser compartilhado entre os robôs.
RNF02 O sistema de auditoria deve conter um banco de dados com as informações sobre os alvos e um placar para consulta dos robôs.
RNF03 O tabuleiro deve ter dimensões de 2 metros por 2 metros.
RNF04 O tabuleiro deve ser formado por 100 blocos com dimensões de 0,2 metros por 0,2 metros.
RNF05 O tabuleiro deve ter 6 cores (vermelho, azul, amarelo, verde, branco e marrom).
RNF06 Ao redor do tabuleiro deve ter um contorno preto de 0,15 metros.
RNF07 Cada robô deve ter uma cor para identificação.
Restrições
As limitações encontradas pela equipe para o desenvolvimento do projeto envolvem:
- A quantidade de sensores disponíveis para integrar ao robô.
- Atraso no processamento de programas grandes ou travamento da plataforma do EV3.
- Limitação de horas livres semanalmente que a equipe pode se dedicar ao desenvolvimento do projeto.
Casos de uso
Atores
- Sistema do robô
- Sistema de auditoria
- Sistema supervisor
- Jogador (modo manual)
- Juiz
Diagramas de Casos de Uso
Sistema do Robô:
- Operar Robô: O jogador será capaz de operar o robô em modo manual;
- Repassar Informações: O Sistema Supervisor do Robô repassará as informações referente a partida;
- Decidir Deslocamento: Em modo autônomo, o Sistema Supervisor do Robô auxiliará o sistema do Robô a decidir como este se deslocará no tabuleiro.
Sistema Supervisor do Robô
- Escolher Modo de Operação: O jogador escolherá se o robô será guiado modo manual ou autônomo;
- Receber informações: O sistema de Auditoria informa ao sistema Supervisor as informações da partida, como a posição do robô, o início e o término de uma partida e quando um alvo for alcançado por um adversário;
- Repassar informações: O sistema Supervisor repassa as informações obtidas pelo sistema de Auditoria ao Sistema do Robô;
- Detectar Alvo: Ao detectar um alvo o Sistema do Robô informará ao Sistema Supervisor.
Sistema de Auditoria
- Iniciar Partida: O Juiz dará início a partida pelo sistema de Auditoria;
- Cadastrar Jogadores: O juiz será capaz de cadastrar os jogadores no sistema de auditoria;
- Gerar Alvos: O Juiz solicitará a geração, de modo randômico, das posições dos alvos ao Sistema de Auditoria;
- Receber Informações: O sistema de Auditoria informa ao sistema Supervisor as informações da partida, como a posição do robô, o início e o término de uma partida e quando um alvo for alcançado por um adversário;
- Enviar Informações: O sistema Supervisor enviará informações do robô ao Sistema de auditoria.
Regras de Negócio
Nome | Descrição |
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Acesso ao Sistema | O robô terá acesso constantemente ao sistema para verificar o mapeamento e as posições dos alvos no tabuleiro |
Tomada de Decisão | Ao realizar a leitura da cor através do sensor de cor, o robô saberá seu posicionamento atual e por consequência tomará a decisão referente ao posicionamento seguinte. |
Atualização do Placar | Ao encontrar um alvo o robô enviará uma mensagem ao sistema, para atualização do placar. |
Delimitação do Tabuleiro | A faixa preta ao redor do tabuleiro indicará as limitações do mesmo. |
Sorteio de Posições | O sistema gerará randomicamente as posições dos alvos. |
Detecta Adversário | Através do sensor ultrassônico o robô detecta outro robô e altera seu caminho. |