Mudanças entre as edições de "Projeto de Monitoramento de Dutos de"
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− | =Casos de uso= | + | =Descrição do sistema= |
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+ | *'''Requisitos Funcionais:''' | ||
+ | ** O usuário pode controlar a posição da câmera. | ||
+ | ** O usuário pode controlar a direção da robô. | ||
+ | ** O usuário pode controlar a velocidade da robô. | ||
+ | ** O usuário pode requisitar que o sistema grave as imagens em um arquivo de video. | ||
+ | ** O sistema deve transmitir as imagens da câmera em tempo real. | ||
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+ | *'''Requisitos não funcionais:''' | ||
+ | ** O sistema será alimentado via PoE. | ||
+ | ** O sistema fará comunicação com o usuário através de um cabo RJ-45. | ||
+ | ** O robô usara o sistema lagarta para locomoção. | ||
+ | ** O controle dos motores, posição câmera e a transmissão das imagens sera feito através do raspberry pi. | ||
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+ | ==Diagrama de casos de uso== | ||
+ | *'''Atores:''' Usuário. | ||
+ | [[Arquivo:Robot system Use Case.png]] | ||
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+ | ==Casos de uso== | ||
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+ | ===CSU01=== | ||
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+ | '''Mover a câmera''' | ||
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+ | *'''Sumário:''' O usuário movimenta o suporte da câmera. | ||
+ | *'''Ator Primário:''' Usuário | ||
+ | *'''Atores Secundários:''' Nenhum. | ||
+ | *'''Precondições:''' Sistema ter sido inicializado. | ||
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+ | *'''Fluxo Principal:''' | ||
+ | **1. O usuario envia o comando para o sistema. | ||
+ | **2. O sistema decodifica a informação e aciona os servos alterando a posição da câmera. | ||
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+ | *'''Pós-condições:''' A posição da câmera foi alterada. | ||
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+ | ===CSU02=== | ||
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+ | '''Mover o robô''' | ||
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+ | *'''Sumário:''' O usuário movimenta o robô. | ||
+ | *'''Ator Primário:''' Usuário | ||
+ | *'''Atores Secundários:''' Nenhum. | ||
+ | *'''Precondições:''' Sistema ter sido inicializado. | ||
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+ | *'''Fluxo Principal:''' | ||
+ | **1. O usuario envia o comando para o sistema. | ||
+ | **2. O sistema decodifica a informação e aciona os motores DC alterando a posição robô. | ||
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+ | *'''Pós-condições:''' A posição do robô foi alterada. | ||
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+ | ===CSU03=== | ||
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+ | '''Alterar a velocidade dos motores.''' | ||
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+ | *'''Sumário:''' Aumenta ou diminui a velocidade do robô. | ||
+ | *'''Ator Primário:''' Usuário | ||
+ | *'''Atores Secundários:''' Nenhum. | ||
+ | *'''Precondições:''' Sistema ter sido inicializado. | ||
+ | |||
+ | *'''Fluxo Principal:''' | ||
+ | **1. O usuario envia o comando para o sistema. | ||
+ | **2. O sistema decodifica a informação e altera o tempo do pulso enviado para os motores fazendo que velocidade do robô seja alterada. | ||
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+ | *'''Pós-condições:''' A velocidade dos motores foi alterada. | ||
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+ | ===CSU04=== | ||
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+ | '''Gravar vídeo''' | ||
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+ | *'''Sumário:''' Grava um arquivo de vídeo a partir das imagens recebidas da transmissão. | ||
+ | *'''Ator Primário:''' Usuário | ||
+ | *'''Atores Secundários:''' Nenhum. | ||
+ | *'''Precondições:''' Sistema ter sido inicializado. | ||
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+ | *'''Fluxo Principal:''' | ||
+ | **1. O usuario envia o comando para o sistema. | ||
+ | **2. O sistema recebe as imagens da transmissão e salva a informação em um arquivo de vídeo. | ||
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+ | *'''Pós-condições:''' um arquivo de vídeo com as imagens feitas do percurso do robô é criado. | ||
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Edição das 16h18min de 3 de junho de 2015
Reunião 7/5/2015
- Explanação Inicial do Marcelo
- Definição do Robô, da forma de comunicação e alimentação;
- distância;
- estimar potência total: ??
- forma de resgate
- usar sistema de lagarta: [1]
- estudar câmera com iluminação conjugada e controle independente da movimentação do robô;
- sistema de controle: arduíno, banana pi;
- dimensões: 20cmx30cm (LxC)
- fazer estimativa de custo,dimensões,peso, consumo de energia,potência, estimativa de câmera conjugada com iluminação;
- Horário definido para reuniões: segunda 15h30 (a partir do dia 18/5);
Horário dos Bolsistas
- Bruno
- Segunda: 15:30 ~ 19:30
- Terça : 13:30 ~ 17:30
- Quarta: 13:30 ~ 17:30
- Quinta: 13:30 ~ 17:30
- Sexta : 13:30 ~ 17:30
- Lucas
- Segunda: 7:30 ~ 12:00
- Terça : 7:30 ~ 12:00
- Quarta: 10:00 ~ 12:00
- Quinta: 7:30 ~ 12:00
- Sexta : 7:30 ~ 12:00
Relatórios - Lucas
Relatório do dia 07/05/2015 até 18/05/2015 |
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As duas primeiras semanas tiveram como objetivo a definição das configurações do robô como um todo. Entre os tópicos definidos na reunião entre os bolsistas e os coordenadores do projeto, estavam: a forma de resgate do robô, sistema de locomoção, câmera, iluminação, sistema de controle, custos e dimensões
“O melhor e mais completo equipamento de vídeo inspeção robotizada a serviço da SABESP. Capaz de inspecionar tubulações de 150 mm a mais de 3.000 mm de diâmetro” “Modelo VOR-42-C.” “O vídeo apresenta como foi realizado o planejamento e montagem do projeto de conclusão de curso da turma de Engenharia Mecatrônica da UNIP Ribeirão Preto no ano de 2012.”
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Relatório do dia 19/05/2015 até 26/05/2015 |
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O tempo de uma semana foi gasto quase que inteiramente na aprendizagem conceitual de motores DC, ponte H e a arquitetura do raspberry pi.
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Controle de Motores
Um dos circuitos mais importantes na elaboração de sistemas automatizados é a ponte H. Trata-se de um circuito utilizado para controlar um motor DC a partir de sinais gerados por um microcontrolador. Os links abaixo ensinam como projetar uma ponte H.
- http://arduinobymyself.blogspot.com.br/2012/08/ponte-h-controle-de-motores-dc.html
- http://www.maxwellbohr.com.br/downloads/robotica/mec1000_kdr5000/tutorial_eletronica_-_montagem_de_uma_ponte_h.pdf
O CI L293D faz a função de uma ponte H e embora ele consiga controlar dois motores com ele o mesmo suporta no máximo uma corrente de 600 mA constante e uma corrente de pico de 1,2 A.
O uso do raspberry pi para controle de motores DC é bastante comum e portanto é fácil encontrar alguns programas prontos para isso, sendo os mesmos geralmente escritos em python.
- http://computers.tutsplus.com/tutorials/controlling-dc-motors-using-python-with-a-raspberry-pi--cms-20051
- https://learn.adafruit.com/downloads/pdf/adafruit-raspberry-pi-lesson-9-controlling-a-dc-motor.pdf
Relação de itens necessários para o projeto
Lista de itens |
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servos: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-662053141-micro-servo-turnigy-9g-_JM CI L293: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-651266129-1-x-l293d-l293b-l293-ponte-h-dupla-p-arduino-pic-id8-_JM
suporte: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-650471695-fpv-pan-tilt-p-camera-projeto-arduino-servos-n-inclusos-_JM
câmera USB full HD: http://www.aliexpress.com/item/HD-1080P-2-megapixel-OV2710-USB-cmos-Camera-module-for-all-kinds-of-equipments-ELP-USBFHD01M/32237608962.html
injeto + divisor: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-655487154-poe-separador-injetor-_JM
(48/12)V: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-650712551-conversor-dcdc-step-down-08-reduz-de-24-a-50v-para-12v-3-a-_JM (48/5)V: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-663539048-conversor-dcdc-step-down-de-15v-ate-50v-saida-5v-3-a-sd14-_JM#
raspberry pi: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-639775372-novo-raspberry-pi-2-model-b-quadcore-1gb-ram-pronta-entrega-_JM
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Descrição do sistema
Requisitos funcionais e não funcionais |
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Casos de uso |
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Diagrama de casos de uso
Casos de usoCSU01Mover a câmera
CSU02Mover o robô
CSU03Alterar a velocidade dos motores.
CSU04Gravar vídeo
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